在使用PCL点云库进行可视化的时候,可以通过键盘控制显示情况,在可视化窗口按h
键可以查看。
然后分析不同按键选项的功能,字母按键都是不区分大小写的。
首先假定可视化窗口中除了点云(白色),还有我们添加的其他图形样式(红色),比如障碍物边框、表示距离的圆和其他图形等。
p:
转换到基于点的表现形式。就是清除了点云之外的自己添加的各种样式,包括各种图形、线条等,但是保存了关键点信息。比如原图形中的长方体边框,在使用p
键后长方体消失,但是8个顶点还是保留的(图中看不清)。
w:
转换到基于线框的表现形式。和最初的表现样式相同,显示图形的边框、圆形。
s:
转换到基于表面的表现形式。圆形线显示,长方体边框变为封闭图形。
j:
截图并且会自动保存。
c:
显示当前的相机/窗口参数。并且在终端显示