视觉slam十四讲第ch7-PNP-3d2d手写位姿估计代码详解

山楂没我渣

于 2020-11-14 00:17:40 发布

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分类专栏： slam学习秋招面经文章标签： slam

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本文深入讲解视觉SLAM中的关键算法——Perspective-n-Point（PNP）,阐述其在3D到2D对应点匹配中的作用，详细解读PNP算法的原理，并通过代码实现来辅助理解，揭示手写位姿估计的过程和技术细节。" 103038746,5686716,CentOS7安装pip的两种方法,"['Python2', 'pip', 'CentOS 7', 'yum', '包管理']

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视觉slam十四讲第ch7 PNP 3d2d手写位姿估计代码详解

最近在学习视觉slam十四讲，不管是书上内容还是高博视频，描述的都很细致。关于此书的资料博客也可以比较方便的在网上找到。但是因为此书除了第二版，一些代码什么的是第二版独有的，网上资料还没那么丰富。
今天在学到手写位姿估计的内容时就发现内容和代码都似懂非懂，网上的资料又不充分，因此花了很多时间去解决，现把pose_estimation_3d2d.cpp的代码手写高斯牛顿法片段和我的注释版附上，不一定对，但是应该会对初学者有一些帮助。

void bundleAdjustmentGaussNewton(
  const VecVector3d &points_3d,
  const VecVector2d &points_2d,
  const Mat &K,
  Sophus::SE3d &

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