视觉slam十四讲第ch7-PNP-3d2d手写位姿估计代码详解

最新推荐文章于 2025-04-29 14:03:17 发布
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分类专栏： slam学习 秋招面经 文章标签： slam
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jiny_yang/article/details/109685192
本文深入讲解视觉SLAM中的关键算法——Perspective-n-Point（PNP）,阐述其在3D到2D对应点匹配中的作用，详细解读PNP算法的原理，并通过代码实现来辅助理解，揭示手写位姿估计的过程和技术细节。" 103038746,5686716,CentOS7安装pip的两种方法,"['Python2', 'pip', 'CentOS 7', 'yum', '包管理']

视觉slam十四讲第ch7 PNP 3d2d手写位姿估计代码详解


最近在学习视觉slam十四讲，不管是书上内容还是高博视频，描述的都很细致。关于此书的资料博客也可以比较方便的在网上找到。但是因为此书除了第二版，一些代码什么的是第二版独有的，网上资料还没那么丰富。
今天在学到手写位姿估计的内容时就发现内容和代码都似懂非懂，网上的资料又不充分，因此花了很多时间去解决，现把pose_estimation_3d2d.cpp的代码手写高斯牛顿法片段和我的注释版附上，不一定对，但是应该会对初学者有一些帮助。 

void bundleAdjustmentGaussNewton(
  const VecVector3d &points_3d,
  const VecVector2d &points_2d,
  const Mat &K,
  Sophus::SE3d &pose
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视觉slam14讲 逐行解析代码 ch7 / orb_cv.cpp
weixin_62952541的博客
04-17 694
理清逻辑之后，咱们来开始看代码。
视觉SLAM十四讲 第七讲 视觉里程计1 3D-2D位姿求解 代码解析
Bettyshasha的专栏
03-24 1206
总体思路 对两幅图像img_1,img_2分别提取特征点 特征匹配 通过depth，获得第一幅图像匹配的特征点的深度，由相机内参K恢复这些特征点的三维坐标（相机坐标系）。 由第一幅图像中的特征点的三维坐标、第二幅图像中特征点的2D像素坐标，以及相机内参K作为优化函数的输入，分别采用如下方法进行优化 牛顿高斯法 （1）构建误差方程,由相机位姿、相机内参获得第一幅图像特征点对应的三维坐标到第二幅图像...
姿态估计“2D/3D Pose Estimation and Action Recognition using Multitask Deep Learning”
cv_family_z的博客
08-27 3483
提出了用于2D/3D姿态估计，及行人行为分析的多任务框架。姿态估计一般做的事热点估计，需要使用argmax函数复原坐标，破坏了端到端的BP链。 姿态估计使用回归的方法，扩展Soft-argmax函数用于处理2D/3D姿态回归。姿态估计网络包括K个预测块，用于调整姿态，最后一个预测是姿态的估计。低层的视觉特征是副产物，姿态回归结构如下所示： soft-argmax层，对于2D热力图输入，...
视觉SLAM十四讲CH7代码解析及课后习题详解
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
11-04 7129
orb_cv.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp>//特征点头文件，处理特征点信息 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>//opencv gui头文件 #include <chrono>//用于计时的头文件 using namespace
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（3）——实践部分三角测量代码解析
weixin_70026476的博客
11-15 629
在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，三角测量代码的理解以及相关函数的解释。
高翔《视觉SLAM十四讲》第七章视觉里程计3d-2d位姿估计代码详解与理论解析
最新发布
GeekDongHuang的博客
04-29 1217
在代码中，高斯牛顿法设置迭代次数为10次，g2o图优化也进行10次迭代，这是在多次实验后确定的一个较为合适的值，能在保证一定精度的同时，控制计算时间。EPnP算法的封装实现：OpenCV将EPnP算法进行了封装，用户只需调用solvePnP函数，并传入3D点、2D点、相机内参矩阵等参数，即可得到相机的旋转向量r和平移向量t。误差计算方法：对于每一对3D - 2D对应点，将3D点通过相机位姿和内参矩阵投影到图像平面上，得到投影点，然后计算投影点与实际观测点之间的欧氏距离，即为该点的重投影误差。
视觉slam十四讲
02-22
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）技术的资源分享。SLAM是机器人领域的一个核心问题，它涉及如何让机器人在未知环境中同时定位自身位置并构建环境地图。这门技术...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-PnP和实践
weixin_36773706的博客
03-10 4189
专栏汇总 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-优快云博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、..
视觉SLAM十四讲配套代码
12-02
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨Simultaneous Localization And Mapping（同时定位与建图）技术的专业书籍，主要关注视觉SLAM领域的理论与实践。配套代码提供了书中的算法实现，便于读者理解和验证书中所讲述的...
视觉SLAM14讲——ch7源码编译
linxinlrh的博客
02-10 567
视觉SLAM14讲ch7编译
PnP位姿估计matlab工具包
09-03
最新的位姿估计工具箱，对应文献为：Very Fast Solution to the PnP Problem with Algebraic Outlier Rejection。PnP问题是计算机视觉中非常基础的经典问题，可以用来测量目标的三维位置姿态。
摄像机外参数标定（位姿估计 pose estimation）的经典文章和代码 EPNP
07-03
摄像机外参数标定（位姿估计 pose estimation）的经典文章和代码 EPNP
视觉SLAM14讲——ch7课后习题六（代码学习）
linxinlrh的博客
02-08 634
视觉SLAM14讲课ch7后习题6
SLAM十四讲-ch7(1)-特征点匹配(包含手写ORB和直接调用cv库函数的代码注释)
joun772的博客
11-02 1372
一、利用cv库函数进行特征点的匹配 源码如下： // // Created by wenbo on 2020/11/1. // #include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <chrono> using name
[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch7
warningm_dm的博客
07-14 1793
前面的内容基本都是基础内容，从第7讲开始变为实践应用，其实就是具体在SLAM中是如何完成各线程内容的。 按理说是实践部分，但还是坚持不实践呢。 注： 1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲。 视觉SLAM十四讲第7讲7.1 理论部分7.2 实践部分 第7讲 7.1 理论部分 7-8讲均是视觉里程计的内容，主要区别在于前端原理不同，分别对应特征点法和直接法。 1） 前面我们得到了运动方程（由SE(3)SE(3)SE(3)描述【讲3】，李代数优化【讲4】）和观测方程（由针孔模型给定【讲5】），其中涉及到
视觉SLAM十四讲——ch7
weixin_58021155的博客
03-15 4613
SLAM十四讲第二版ch7
SLAM十四讲-ch7(2)-位姿估计(包含2d-2d、3d-2d、3d-3d、以及三角化实现代码的注释)
joun772的博客
11-03 2365
1、利用2d-2d进行位姿估计 源码如下： // // #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> using namespace std;
slam十四讲之第七讲pose_estimation_3d2d代码讲解，巨细
weixin_51326570的博客
01-24 1988
slam十四讲之pose_estimation_3d2d代码讲解，巨细 以下均在ubuntu20.04下进行，略微差别均已改正，希望大家一起学习和批评指正。 文章的顺序 1. 定义模板 2.调用定义的函数 3.实现函数功能 高斯牛顿 和 图优化g2o 巨详细的特征点匹配部分代码讲解在这里：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51326570/article/details/112839378 本文主要是 高斯牛顿 和 图优化g2o 部分 #include <iostream&gt
视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp 实现过程
weixin_62952541的博客
04-28 586
【代码】视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp 实现过程。
视觉SLAM十四讲：slambook-master代码解析
资源摘要信息: "slambook-master代码.zip" 是一套与《视觉SLAM十四讲》相关的代码资源包。这本书详细介绍了视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术的理论和实践知识，而...
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