jiny_yang的博客

因为项目需要，需要把点云和点云中的直线可视化出来当然，本文不涉及如何提取点云中的直线，这个感兴趣的可以在网上自行查找哈~直接贴代码吧src/visual_pcd2.cpp#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#

有些点云比较大，需要进行体素滤波后才方便使用，这里收录了一个实现方法#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPo

在一些奇怪的地方，特别是不用c++的地方。点云文件需要转为txt格式的文件，方便调用。本文写了一个小工具用于把pcd文件转为txt格式src/pcd2txt.cpp#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h>using namespace std;void pcl

此代码合并了每一帧的激光点云数据,构成了激光点云地图.ground truth，即真值，在本文简写成GT。在kitti数据集中，GT代表了世界坐标系下相机的位姿真值，也就是Tcam2world经过我的一番推导，Pworld = Tcam2world * Tlidar2cam * Plidar（其实不一定对hhh）最终写成了以下代码src/sum_liadrCloud.cpp//合并每一帧的激光点云数据,构成GT激光点云地图.#include <iostream>#includ

环境：ubuntu18.04 + pcl1.8主要还是使用了pcl库中的一些简单的函数实现src/pcd2ply.cpp://用于把点云由pcd文件转为ply文件#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h> using namespace std;using namespace p