题目 假设已知一帧点云每个点的时间戳和它的位姿，要求对点云去畸变 解题思路 定义一个点云的struct 利用时间戳，把一帧内每个时刻的点云都变换到这一帧的起始时间处 位置使用线性插值，旋转使用球面非线性插值 // 点云去畸变 #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include<
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本文介绍了SLAM面试中的一道代码题，涉及点云处理。题目要求根据点云的时间戳和位姿信息去除畸变。解题思路包括定义点云结构体，通过时间戳将点云变换到同一时间参考系，并使用线性插值处理位置，球面非线性插值处理旋转，从而实现去畸变效果。
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