SLAM面试题：使用RANSAC拟合直线

于 2024-03-01 16:52:47 发布
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本文介绍了如何使用RANSAC算法在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）问题中拟合直线。首先，定义点和线的数据结构，然后随机选取两点拟合直线，并计算所有点到直线的距离。如果满足设定的阈值条件，即内点数量超过一定比例，则返回该直线参数。否则，继续遍历直至找到最佳拟合直线。

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题目：

使用RANSAC算法拟合一条直线

解题思路：

  1. 分别定义点和线的struct
  2. 先在点的集合里面随机取两个之前没有选取过的点，拟合一条直线
  3. 计算点集中所有点到这条直线的距离，计算inliner的数量
  4. 如果inliner的数量大于某个阈值则直接退出，返回这个参数
  5. 如果遍历结束，则返回inliner最多的那个直线
// RANSAC 拟合直线
#include <iostream>
#include <vector>
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