障碍检测与避障控制 ROS2机器人

        障碍检测与避障控制是自主机器人和自动驾驶车辆中的关键技术，能够帮助系统识别周围环境中的障碍物，并规划安全路径以避免碰撞。其实现一般包括以下几个主要步骤：

1. 障碍检测

障碍检测是避障的前提，通常依赖于传感器获取环境信息。以下是常用的传感器及其特性：

1.1 常用传感器

传感器类型	特点	应用场景
激光雷达（LiDAR）	高精度，能够生成环境点云	室外、自动驾驶、机器人
深度摄像头	获取彩色图像和深度信息，低成本	室内机器人，低速移动
超声波传感器	成本低，检测短距离障碍物	室内机器人，工业机器人
雷达（Radar）	对恶劣天气不敏感，可检测远距离障碍物	自动驾驶，尤其高速场景
红外传感器	近距离障碍物检测，适合低光照条件	简单避障任务

1.2 数据处理

障碍检测通常需要对传感器的数据进行预处理和融合：

• 点云处理