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原创 无人化系统包含功能
2021年10月份开始，设计现在车载版的农机系统架构。之前演示项目基于 ROS 开发，毋庸置疑，ROS系统是较为流行的机器人设计架构，其分布式架构设计在满足稳定性上也可方便扩展，并且其提供的丰富的功能库也是极大的方便了研发进度。其提供的仿真环境也为算法设计提供了直观的调试环境。作为演示和学习使用，ROS是非常合适的选择。但是作为产品化开发，ROS也是有其无法忽视的缺点：1. 缺乏构建多机器人系统的标准方法；2. 在Windows、MacOS、RTOS等系统上无...
2022-03-11 14:21:19
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原创 地平线x3派 SoftAp热点开机启动
可以将python的执行放入开机启动服务中，，实现开机后自动开启热点功能。基于Python3.10 实现开启 SoftAp 热点。一下是python代码。
2024-10-29 23:53:31
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原创 ubuntu系统中打包deb安装包
通过以上步骤，你可以将交叉编译后的程序和服务文件打包为.deb包，并在目标设备上轻松安装和管理服务。这个过程确保了应用程序的一致性和部署的简便性。control。
2024-10-28 16:41:05
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原创 Sqlite3 操作笔记
一般数据采用的固定的静态数据类型，而SQLite采用的是动态数据类型，会根据存入值自动判断。SQLite具有以下五种数据类型：1.NULL：空值。2.INTEGER：带符号的整型，具体取决有存入数字的范围大小。3.REAL：浮点数字，存储为8-byte IEEE浮点数。4.TEXT：字符串文本。5.BLOB：二进制对象。SQLite支持多种数据类型，包括基础数据类型、高级数据类型和特殊数据类型。基础数据类型包括、、、和。高级数据类型包括、、、、等。
2024-10-21 16:51:52
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原创 交叉编译--目标平台aarch64 ubuntu 22.04
开发宿主机： ubuntu22.04虚拟机（PC）目标平台： 地平线x3派/x3 Module , ubuntu22.04基于ros2 humble 开发功能包，最终需要在地平线x3上运行，基于开发板 5核 4G的内存的有限的资源情况，直接在目标机上编译虽然也可以，但耗时太长，而且还需开启swap交换区并关闭并行编译，否则分分钟内存不足。交叉编译势在必行！！由于之前交叉编译经验不足，导致各种问题迟迟不能解决经过九九八十一难终于初步完成交叉编译环境的搭建，特记录一下，避免重复踩坑。
2024-10-13 00:15:34
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原创 制作 rootfs步骤
确保 rootfs 包含所有需要的库文件，特别是交叉编译中需要的库 （如： libdl.so、libcrypto.so、 libm.so.6等）， 可以通过 ldd 检查这些库的路径。在 /mnt/rootfs 目录下清理掉一些不需要的文件，减小rootfs 的体积，比如 日志文件、缓存文件等。根据结果，确保这些依赖库已被复制到 rootfs 中的合适路径 （通常是 /lib 或 /usr/lib）通过地平线开发板创建一个跟文件系统(rootfs)的方法是通过 chroot 工具将文件系统打包。
2024-09-29 08:55:13
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原创 履带底盘通通期望线速度和角速度计算左右履带速度值
在履带式差速底盘中，通过期望速度和期望角度来计算左右履带的速度是常见的控制任务。履带差速控制通常基于差速驱动原理，即通过改变左右履带的速度差实现转向。以下是计算左右履带速度的基本步骤和公式。
2024-08-06 09:51:24
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原创 设计和开发地图服务(Map) 功能
在ROS（Robot Operating System）系统或机器人作业系统中，map服务主要用于实现机器人环境的建图和导航功能。以下是map服务的功能和架构设计。
2024-07-31 09:27:45
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原创 通过行驶定位数据和路径宽度生成栅格地图用于导航
收集包含行走路线和预设宽度的定位数据。定位数据通常以GPS坐标（经度和纬度）形式存在。：对定位数据进行预处理，包括坐标转换、数据清洗、去噪等。：根据行走路线和预设宽度，生成每个路段的多边形。可以使用缓冲区（buffer）方法将路线扩展到预设宽度。：将所有路段的多边形合并，生成一个连通的区域图。：根据合并的多边形生成导航图，标注出可通行的路径和障碍区域。
2024-07-30 16:23:47
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原创 [地平线x3派开发] -- SWAP分区大小
参考连接https://www.guyuehome.com/bubble/detail/id/66737准备好旭日X3派、连接好网络 并验证系统版本 root@ubuntu:~# cat /etc/version x3j3_lnx_db_20220622 输入以下指令系统更新（其他版本同理，依赖项报错可至资源中心更新系统镜像或输入命令解决）：aptupdate𝑎𝑝𝑡𝑢𝑝𝑑𝑎𝑡𝑒 apt upgrade $ reboot 如果在 apt upgrade 的时候遇到libssl-dev和hob
2024-07-05 15:19:42
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原创 《地平线开发板小技巧》-- 备份与恢复SD卡镜像
在我们的机器人系统开发过程中，需要提前安装配置操作系统和依赖项，将这些依赖全部安装完成后，将系统镜像备份。在之后的系统安装中只要将备份好的镜像烧录进开发板中，岂不快哉~下面讲的便是地地平线开发板中镜像备份与恢复过程。
2024-07-05 08:52:59
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原创 Redis 数据持久化
Redis 提供了两种主要的持久化机制：RDB 和 AOF。RDB 创建数据快照，适用于低延迟场景，但可能会丢失最近的数据；AOF 记录每个写操作，保证数据的完整性，但增加磁盘 I/O。可以根据需要选择使用其中一种或同时使用两种持久化机制。通过合适的配置和使用，可以确保 Redis 数据的持久化和恢复。
2024-06-18 17:34:56
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原创 C++程序退出时进行资源清理和关闭操作
在 C++ 程序中，进行资源清理和关闭操作时，通常会使用析构函数或atexit函数来执行清理操作。以下是一些方法和示例，展示如何在程序退出时清理 USB 资源或执行其他清理操作。
2024-06-15 17:09:18
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原创 几何关系运算处理
要判断一个坐标点在直线的左侧还是右侧，可以使用向量叉积。具体来说，对于给定的直线和点，我们可以计算点到直线的向量与直线的方向向量的叉积。这个方法可以用于各种几何判断和路径规划问题，确保对点的位置关系有准确的判断。
2024-06-07 21:45:46
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原创 如何开发地块建模
开发地块建模涉及使用地理信息系统（GIS）技术、无人机数据、以及编程工具来构建和分析地块模型。以下是一个不成熟的方案，其中包括数据采集、数据处理和建模实现的过程。本人先踩为快~~
2024-06-06 23:11:26
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原创 大田作业全覆盖算法
大田作业全覆盖算法是指在农业生产中，通过合理的路径规划和作业安排，实现对田间作业的全覆盖，避免遗漏任何区域，提高作业效率和质量。该算法通常用于农业机械，如拖拉机、无人机、自动化农机等。
2024-06-06 21:50:27
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原创 地平线x3派开启core文件存储奔溃日志
通过这些步骤，您应该能够确保在程序崩溃时生成core文件。如果仍然没有生成core文件，请检查系统日志以获取更多信息。确保程序运行的用户对core文件生成的目录有写入权限。例如，如果core文件生成路径为。要永久设置，可以将此命令添加到用户的shell配置文件中，例如。可以将core文件生成到当前目录或指定目录。可以通过以下代码强制使一个C++程序崩溃，以便生成core文件。Core文件的生成路径可以通过。上述命令会将core文件生成到。生成core文件后，可以使用。，表示不允许生成core文件。
2024-06-05 17:46:51
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转载 Ubuntu22.04下不产生core文件分析笔记
2：允许set-user-ID和set-group-ID程序生成core dump文件，并且core dump文件的所有者将是启动程序的用户。1：允许set-user-ID和set-group-ID程序生成core dump文件，但是core dump文件的所有者将是程序的原始文件所有者，而不是启动它的用户。我的系统里/var/crash/目录找不到任何崩溃报告。core的缺省位置是程序所在目录，可以通过修改/proc/sys/kernel/core_pattern来指定core文件生成位置了名称。
2024-05-28 12:00:48
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原创 无人作业控制器--4G/5G通信
开发环境：ubuntu 22 + ros2 humble发布运行环境：地平线旭日x3派、arm644G 模组： 移远EC20模块5G 模组：移远RG200U-CN网络通信模组根据需要选择其中一款， 前期我们使用4G模组，后续迭代因为设计图像影音的传输，打算替换位5G模组。
2024-05-07 12:04:47
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转载 安卓 ABI和CPU关系
转载自：你必须知道的ABI和CPU关系_薛瑄的博客-优快云博客转载请标明出处：http://blog.youkuaiyun.com/xx326664162/article/details/51167849 文章出自：薛瑄的博客你也可以查看我的其他同类文章，也会让你有一定的收货！关于ABI的知识，我整理这两篇博客，相信会对你有帮助：你必须知道的ABI和CPU关系Android的.so文件、ABI和CPU的关系在这里非常感激腾讯bugly的“Bugly-Android_符号表-J
2022-03-12 09:40:45
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转载 无人化农机——串口绑定
系统：ubuntu 16.04 + Qt15背景无人设备能实现无人化操作，依赖各种传感器所提供的数据。最基本的比如：GPS信号， 毫米波雷达， 激光雷达， 摄像头数据等因此设备需要接入多个类型的传感器，有时为提高安全性或是出于实用性考虑，接入的传感器也会有冗余很多传感器的数据需要通过串口读取，比如通过USBn串口读取传感器数据，比如接收GPS信号数据。 串口编号与计算机启动时接入的顺序有关，如何确定对应的传感器已经接入，并且可以从给定的串口中读取...
2022-03-10 19:04:21
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原创 提取Apk资源
先介绍一下朋友推荐的一些工具和文章。1.Unity Studio 强大而方便的工具，可以轻松提取出AB中的数据，下载地址：https://github.com/Perfare/UnityStudio/releases2.用 Adreno Profiler 提取显存里面的纹理http://qiankanglai.me/2015/05/16/Adreno-Profiler/3
2022-03-10 17:20:35
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原创 u3d游戏客户端面试遇到需要准备的知识
三 常问的问题1 你们游戏中模型的顶点数面数的要求？角色的面数控制在2000以内，小怪控制在1500以内2 你对UI优化的一些处理优化由Unity UI实现的用户界面是一门艺术。很少见很清楚的规则，相反，每种情况都必须联系系统行为，仔细考虑评估。考虑优化Unity UI时最核心的原则是结合开销，平衡draw calls，复杂的UI 需要做权衡这里有Unity UI用户遇到的四个常见的问题过...
2022-03-10 17:20:02
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原创 UE4入门（一） 编译UE4工程，生成项目文件
打开UE4的官网链接，注册一个Epic Games的个人账号。登录账号后，参考官方如何链接您的Github账户以下载虚幻引擎4源代码的相关说明，即可通过github下载完整的Unreal Engine源码。源码编译：下载源码后，解压到不包含中文的本地目录下：- 编译需要借助Visual Studio编程工具，所以需提前安装2013版或2012版的VS；- 在解压根目录找到Setu...
2022-03-10 17:19:35
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转载 【转载】内存池技术的原理与实现
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-07-27 21:21:15
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原创 lua创建只读table表
lua设置和创建只读tablelua中设置和创建只读table使用到的 lua metamethod代码实现lua中设置和创建只读table首先感谢 Lua 设置table为只读属性在被人的肩膀上略微做了些修改使用到的 lua metamethod__index当你通过键来访问 table 的时候，如果这个键没有值，那么Lua就会寻找该table的metatable（假定有meta...
2019-05-16 15:49:57
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原创 C++ 单例模式设计
c ++ //下面是一种单例示例class Singleton {public：static Singleton * getInstance（）{if（_instance == NULL）{_ instance = new Singleton（）; } return _instance; } private：//设置为私有构造函数，防止外部调用实例化Singleton（）{...
2018-09-11 22:55:54
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原创 Lua使用笔记—— 模式匹配
1. string.gmatch(s, pattern)方法返回一个迭代器函数，每次调用这个函数都会返回一个在字符串“s” 中查找到符合要求的子串，知道返回 nil.lua 中支持的字符类：%a: 与任何字母配对%c: 与任何控制符配对(例如\n)%d: 与任何数字配对%l: 与任何小写字母配对%p: 与任何标点(punctuation)配对%s: 与空白字符配对...
2018-08-24 20:37:11
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原创 UE4 随笔——Debug/DebugGame/Development/Shipping/Test等编译配置
尊重原创引用文章链接： https://www.cnblogs.com/coolbear/p/6860294.html UE4使用自定义的编译工具 unrealbuildtool 将各个模块编译整合 编译配置 - 状态 描述 Debug （调试） 该配置在调试模式中同时编译引擎和游戏代码。 DebugGame （调试游戏） 该配置按最优方式编译引擎，但...
2018-08-23 21:26:59
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转载 UE4目录结构
根目录 Engine -包含了所有源代码，内容等，它们组成了整个引擎。 Templates -在创建新项目 时的可用项目模板集合。 GenerateProjectFiles.bat - 用来创建在Visual Studio中运行引擎和您的游戏所需的虚幻引擎4解决方案和项目文件。 请参照项目文件自动生成 获得更多详情。 UE4Games.uprojectdirs ...
2018-07-29 16:46:19
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原创 Unity项目美术资源优化篇
本着尽量不独立造车轮的态度，嘿嘿。笔者也是在一直在学习借鉴别人的经验，在没有明确的个人设计方案之前，不如先按照别人的来。个人认为在程序学习中摸着石头过河没有照葫芦画瓢理解的快些，在明白之后再加入自己的设计是较好的一种学习方法。 分享一篇大牛的文章一、同屏视野内的顶点数量和面数的控制在主流移动平台（如 骁龙835芯片手机和 IPhone7）同屏面数30万左右运行还算流畅。在游戏制作中为了满足在多数移...
2018-07-11 21:15:10
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原创 项目设计需要考虑到的内容
当我们开始着手编写我们自己的项目的时候，我们应该明确我们的项目设计初衷，类型，方向，最终目标。这样我们才能为我们项目准备必要的技术储备，明确我们的制作流程和方向，这样可以让我们走的更顺畅和明确一些。我们的项目是MMO类型的手游，主要以多人同屏战斗、社交为主。我这里主要从客户端来分析总结。虽然也些服务器逻辑，但是毕竟不是专业的，所以就在服务器端糊弄大家啦，哈哈。就在客户端方面瞎掰扯一番吧我们
2017-09-16 12:02:09
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转载 玩转Unity资源、对象及序列化（上）（下）
本文将从Unity编辑器和运行时两个角度出发，主要探讨以下两方面内容：Unity序列化系统内部细节以及Unity如何维护不同对象之间的强引用。另外还会讨论对象与资源的技术实现差别。本文内容是理解在Unity中如何高效加载和卸载资源的基础。正确的资源管理对缩短加载时间并减少内存占用来说至关重要。深入理解资源和对象在理解Unity如何确保万无一失地管
2017-08-21 13:40:19
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原创 颜色模型RGB,HSV颜色模型的数值之间相互转换
公式详解 参考文献 ： http://blog.youkuaiyun.com/idfaya/article/details/6770414向作者白哦大十二分的敬意。因为是做游戏的，所以才会有这方面的需求，我们的引擎采用的脚本是 lua， 我是通过lua将数据转换后为游戏材质属性赋值，因为下面的脚本运行速率并不是太高，所以就先在脚本中实现，方便调试。--[[ * RGB颜色模型转化为HSV
2017-05-04 15:42:13
5232
Xcode 7 iOS10.1 Developer Disk Image
2016-12-20
图的遍历（邻接矩阵、邻接链表建图，深搜、广搜遍历，生成最小生成树）
2012-12-16
约瑟夫问题解答 C++代码
2012-06-02
打渔晒网问题
2012-06-02
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