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在ros2中，colcon build的运行文件在install 中，所以修改的wbt文件也需要同步修改。可以直接修改install中的wbt文件，也可以修改src中的再重新colcon build。由于工程运行时，加载了wbt文件，是无法直接进行wbt文件修改的。5、重新运行前序的工程，可以看到环境更新了。1、找到自己的webots软件安装目录；3、打开上述要修改的wbt环境。2、执行: ./webots。4、修改所需，点击保存即可；

在更新webots2021b后，官方由于减少安装包的大小，便于下载，因此每次在启动时，需要在线检测确实的插件进行下载，偶尔网速不好的情况下，会导致启动特别慢，或加载失败情况。https://raw.githubusercontent.com/cyberbotics/webots/R2021b/ (其他版本自行对应即可)3、将源码包解压后，webots内部所有文件，直接skip(注意不是替换哈)塞进webots安装包中去。1、下载对应版本的官方源码包；2、下载简化后的安装包。

检查2楼地板的geometry Box的大小与boundingObject Box中设置的值大小是否一致。在机器人的搭建的含1、2楼场景时，机器人在2楼区域行走时，机器人会在特定区域不受控的掉落到1楼的地板上。