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在ros2中，colcon build的运行文件在install 中，所以修改的wbt文件也需要同步修改。可以直接修改install中的wbt文件，也可以修改src中的再重新colcon build。由于工程运行时，加载了wbt文件，是无法直接进行wbt文件修改的。5、重新运行前序的工程，可以看到环境更新了。1、找到自己的webots软件安装目录；3、打开上述要修改的wbt环境。2、执行: ./webots。4、修改所需，点击保存即可；

在更新webots2021b后，官方由于减少安装包的大小，便于下载，因此每次在启动时，需要在线检测确实的插件进行下载，偶尔网速不好的情况下，会导致启动特别慢，或加载失败情况。https://raw.githubusercontent.com/cyberbotics/webots/R2021b/ (其他版本自行对应即可)3、将源码包解压后，webots内部所有文件，直接skip(注意不是替换哈)塞进webots安装包中去。1、下载对应版本的官方源码包；2、下载简化后的安装包。

在自己创建的一个功能包，需要引用package1中的msg或srv头文件时，第一次编译，总是报错，找不到package1的头文件，再次编译，才可以通过而不报错。主要还是包编译时序的问题，自己的包先于package1的编译，就会导致此问题。2、关键一步，在add_dependencies中添加依赖包的指向。再次去测试，初次编译，不再报警了，一遍过，超丝滑！1、将需要依赖的包，尽量放在前面。

其中每个menuentry包含的都为一个对应的版本内核，实际可以根据自身情况进行顺序调整或者增删。在自己安装的内核版本若是通过uname-a可以查询到，但是在开机引导向不存在的情况下，也可以将其内核嵌套入此段代码中。一、在重组系统，或者不想开机启动有太多的内核项显示，可以通过修改grub.cfg内的内容进行更正。两行的内容换成自己想要版本的内核即可，后续开机默认开启的即为所选内核。......

Ubuntu18.04 可显示git分支的终端bash配置代码

1、打开xmind工程文件2、点中其中一个流程，按ctrl+A全选流程3、在右边格式框中，选择文字格式，选择：AR PL Ukai CN4、再次重新导出pdf文件，中文显示OK了。