三维空间姿态描述

最新推荐文章于 2023-11-05 20:07:14 发布
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分类专栏： robotics
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这是一篇关于三维空间姿态描述的分享，主要探讨四元数的可视化。内容来源于实验室组会，虽然无法上传动图，但提供了四元数可视化的链接供深入理解。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

*实验室组会上的一次分享，不晓得怎么上传动图，就直接把PPT截图上传了~~

*图片源于网络，侵删。

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最低0.47元/天 解锁文章
机器人学——1.3-正交旋转矩阵
cxw的博客
04-24 2764
正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 333 个元素，它们组成了 3×33\times 33×3 阶正交矩阵 ARB^AR_BARB​： (AxAyAz)=ARB(BxByBz) \left(\begin{array}{c}^A\text{x}\\^A\text{y}\\^A\text{z}\end{array}\right) ...
机器人学——1.1-二维空间位姿描述
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04-23 1702
注：如果对群的概念不了解，可以暂时不用管，不会影响对相对位姿的理解 二维世界或平面，是我们在高中学习欧几里得几何时就熟悉的。笛卡儿坐标系，或以 xxx 轴和 yyy 轴为正交轴的坐标系，通常绘制成 xxx 轴水平、yyy 轴竖直，两轴的交点称为原点。平行于坐标轴的单位向量用 x^\hat{x}x^ 和 y^\hat{y}y^​ 表示。一个点用其在 xxx 轴和 yyy 轴上的坐标 (x,y)\le...
空间姿态描述方式
TimeRiverForever的博客
05-26 527
空间姿态描述 空间姿态描述以及不同描述形式之间的变换经常在传感器外参标定过程中用到，收集了一些资料进行深入了解和区分。 姿态描述方式 （1）欧拉角 参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles （2）四元数 参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion （3）旋转矩阵 参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix 参考资料 欧拉角和四元数对比动图 Quaterni
三维到二维-人脸本征形状描述图
07-06
基于三维数据的人脸识别克服了二维图像数据受光照和姿态影响较大的问题，但其较高的数据维数约束了它的实 际应用。本文针对三维人脸数据的简化描述，提出了将三维人脸映射至二维表示的本征形状描述图方法。该方法首先 基于约束离散保形映射将三维人脸数据微分同构映射到一个局部几何特征保持的二维区域。然后基于人脸曲面几何结 构特性和表观特性，构建二维本征形状描述图，用于简化对三维人脸数据的描述，并进行识别验证。基于国际公共人脸 数据库FRGC2．0和GavabDB的三维人脸识别实验显示，本征形状描述图法在姿态变化大于60。时的识别率达到 90．6％，比现有方法高5．9％，单次匹配时间为7．89 8。该方法将三维人脸识别问题转换为了二维平面图像的识别问题， 有效降低了数据描述的复杂度。得到的结果展示了该方法计算效率高，且对姿态变化有良好的健壮性。 关 键 词：人脸识别；三维人脸识别；本征形状描述图；保形映射
室内三维物体识别与姿态估计--背景
qq_39521327的博客
12-26 919
研究意义 服务机器人，人机交互，虚拟现实，机器人视觉导航，三维重构、逆向工程。 三维重构 基于图像的方法：用传统相机从不同角度拍摄照片，根据刚体变换，将二维图像映射到三维空间。成本低，但计算复杂，重构精度不高。 基于建模软件的方法：AutoCAD,3DMAX等软件，构建参数化模型。适用于仿真模型建立，影视特效制作等，需要专业人员进行建模操作。 基于深度检测设备的方法：结构光，激光，TOF。根据直接...
机器人学——1.2-三维空间位姿描述
cxw的博客
04-24 1172
三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 zzz 表示，它同时与 xxx 轴和 yyy 轴正交。zzz 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作 xxx、yyy 和 zzz z~=x~×y~x~=y~×z~y~=z~×x~ \tilde{z} = \tilde{x} \times \tilde{y} \quad \tild...
通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
01-20
刚体在三维空间中的旋转可以通过旋转向量来描述，这个向量定义了从一个方向到另一个方向的旋转。对于两个不平行的向量a和b，它们之间的旋转可以用a×b来表示，旋转向量的方向符合右手法则，大小取决于a和b之间的角度...
OpenGL实时显示物体三维姿态
01-11
模型矩阵描述物体自身的位置和旋转，视图矩阵反映了相机的位置和方向，投影矩阵则用于将三维空间中的物体转换到二维屏幕上。这三个矩阵的乘积就是最终用于变换顶点的矩阵。 对于实时更新，可以创建一个主循环，不断...
二维空间与三维空间的姿态表示法
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11-05 538
上海交通大学学生生存手册》里有两句话，我深以为然：“我无意全盘否定同学们吃苦耐劳的精神，但这份精神充其量只能称为悲壮。我们耗费了大量的时间和精力掌握的那些考点、技巧，在真正的知识殿堂根本登不上大雅之堂。哪怕我们特征值求的再熟练，积分积得再复杂，中国的载人飞船也不会因此而顺利上天”，“学习最需要的，不是悲壮的毅力，而是对无限未知的渴求”。塔台期盼你早日单飞，平安归来。
Python-单目3D人体姿态检测
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Code for CVPR19 paper "Monocular Total Capture: Posing Face, Body and Hands in the Wild"
物体空间姿态估计// Robust Planar Pose (RPP)algorithm
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05-07 2万+
http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f11afd0100ttc9.html 姿态估计问题就是：确定某一三维目标物体的方位指向问题。姿态估计在机器人视觉、动作跟踪和单照相机定标等很多领域都有应用。 在不同领域用于姿态估计的传感器是不一样的，在这里主要讲基于视觉的姿态估计。 基于视觉的姿态估计根据使用的摄像机数目又可分为单目视觉姿态估计和
空间姿态解算相关理解
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姿态解算
void_xinyue的博客
03-21 2587
1.MPU6050 软件姿态解算。首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。我们选用MPU6050作为传感器，MPU6050是一款三轴陀螺仪，三轴加速度计芯片，自动反馈三个轴上的角速度和加速度分量。拿这些数据怎么去变成我们所需要的对于四轴的控制量呢，我们需要通过这个6个数据分量融合成三个方向的欧拉角（YAW,ROLL,PITCH）。这个过程，称之为...
姿态矩阵推导简记
weixin_44835176的博客
01-09 1946
（大部分属于个人理解） 欧拉角法 首先明确的是三个欧拉角，对于任意右手三维空间笛卡尔坐标系定义： 绕z轴正方向 旋转，为 航向/摇头角/psi 绕y轴正方向 旋转，为 俯仰/点头角/theta 绕 x轴正方向 旋转，为 横滚/侧滚角/phi 并且，必须按上述顺序进行旋转！ 对于一个二维平面，一个点在旋转前后坐标系下的投影变换推导如下： 写成矩阵形式有 接下来推广到三维空间坐标系旋转中有， 注意沿y轴正方向旋转时...
姿态解算原理(一)——旋转矩阵
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物体姿态表示的几种方法总结
xinxiangwangzhi_的博客
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遇到了配准中物体姿态旋转的问题，书上指出了用了欧拉角和四元数法，查询相关博客，发现很多博客加上轴角法和旋转矩阵方法，对于旋转矩阵特别困惑，参考了csdn，知乎，维基做一个总结，如下： 1、常用方法：欧拉角、四元数、轴角 2、基本概念：网上很多不多介绍 https://blog.youkuaiyun.com/candycat1992/article/details/41254799 维基等 注意事项：（心得） ...
姿态（Orientation）
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物体姿态物体在三维空间中的姿态、旋转，用旋转矩阵、欧拉角、四元素来表示。旋转矩阵旋转矩阵定义旋转矩阵（英语：Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵。（手性：左/右手坐标系） - 二维旋转矩阵表达式： - 三维旋转矩阵表达式： 旋转矩阵优缺点优点：旋转轴任意选择。 缺点：占用的内存空间大，计算量也大。欧拉角用来确定物体姿态
无限想象空间，用Python玩转3D人体姿态估计
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前言姿态估计，一直是近几年的研究热点。它就是根据画面，捕捉人体的运动姿态，比如 2D 姿态估计：再比如 3D 姿态估计：看着好玩，那这玩应有啥用呢？自动驾驶，大家应该都不陌生，很多公司研...
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在三维空间中，几何变换通常用于描述物体的位置和姿态。其中，三维旋转矩阵是一个重要的工具，它用于将一个单位向量从一个坐标系变换到另一个坐标系，这个变换可以是沿着x、y或z轴，也可以是任意角度的旋转。变换...
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