jcsm__的博客

本篇总结如何由机器人描述文件，得到各个link之间的位置关系，如何发布到/tf、/tf_static。一、过程实现一个简单的模型，包含两个link，一个joint，以URDF为例，如下<?xml version="1.0"?><robot name="myfirstrobot"> <!-- Base Link --> <link name="base_link"> <visual> .

在使用以下指令安装turtlebot开发环境时，默认安装了turtlebot3：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*由于实验室只有turtlebot2，所以安装麻烦一点：大体的安装过程可参考以下连接的内容：https://zhuanlan.zhihu.com/p/151097395按照上述安装完成后，编译，可能出现"No package 'orocos-bfl' found"的错误：如果出现上述错误，则缺少一个包，安装即可：s

nodelet部分搞了两天，记录下初步的成果。更多实践的结果等真正把手上实际的项目搞定再来更新。如果是自己动手写一个nodelet，建议先去看一下ros中的pluginlib，nodelet方面的资料较少，翻一翻，基本上都是翻译的wiki上的，内容不是很丰富，所以nodelet作为pluginlib的一种，先去看资料多的pluginlib，能了解整个写插件的过程。如果只是体验一下nodelet的用法，继续向下看吧～～1、为什么用nodelet试想一个场景，在一个传统的node中，有发布者和订

1.topic相关查看当前话题列表rostopic list具体查看某个话题rostopic info /cmd_vel(话题名)查看话题数据类型/格式rostopic type /cmd_vel(话题名)查看话题数据类型/格式的具体定义rosmsg show geometry_msgs/Twist(话题类型)发布话题数据:rostopic pub 话...

今天在使用ROS时，突然所有的ROS命令都不能使用，如下图：问题在于没有自动加载ROS的环境变量，如果手动source一下ROS环境变量，便可以正常使用。但是每开一个终端都需要source，太麻烦。查看.bashrc里也的确有ROS的环境变量，一直正常使用，突然不行。然后就重新配置了一下ROS环境变量：便可以正常使用了，此时.bashrc中有两句一样的配置ROS环境变量的语句，可...

本篇主要利用gazebo中自带的32线velodyne，说明如何通过plugin构建ROS和Gazebo之间的连接。

在上篇的简述中提到了ROS中的点云数据类型，本篇利用在pcl官网下载的一个pcd文件，创建节点发布，转换数据类型并在rviz中显示。代码如下：#include<ros/ros.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include<sens...

*本篇简单介绍一下后续需要使用的PCL一、PCLPCL：point cloud library，即点云库。用于2D/3D的图像/点云信息处理。在PCL官网（http://pointclouds.org/）可以获取更多的信息。对于3D点云处理来说，PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhu...

*本篇记录一些在ROS开发经常使用的函数 ros::init(argc, argv, "talker"):ros初始化，指定节点名称为talker。 ros::NodeHandle n：创建节点句柄n。 ros::spinOnce()：ROS消息回调处理函数，执行一次回调，完成后继续回到主程序。 ros::spin()：ROS消息回调处理函数，一直执行回...

在之前的一片博客里，已经写到了一种rviz的示例，调用本地摄像头在rviz中显示实时画面：调用本地摄像头并在rviz中显示这篇主要分享在ROS Wiki上的官方示例教程，有删减，有补充。上篇也提到了，主要是以下几个方面：Markers:发送一些基本形状在rviz显示 Interractive Markers:可以进行交互的markers Plugins:自定义新的显示和控制插件 Li...

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。本文在参照ROS Wiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。一、rviz的安装及界面简介在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz:sudo apt-get insta...

查找了一些参考资料，整理两种方法如下：一、通过usb_cam驱动包将usb_cam功能包安装到ros工作空间src下，并编译工作空间：cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd ..catkin_make启动usb_cam_node节点：roscorecd catki...

一、安装CLion1.下载clion安装包:https://www.jetbrains.com/clion/2.移动到目的安装文件夹下，解压：tar -xzvf Clion-2019.3.5.tar.gz3.进入解压后的bin文件夹：cd clion-2019.3.5/bin4.执行安装文件：./clion.sh5.登陆账号激活（教育邮箱可免费使用）当然，在ubuntu18...

Q：安装ROS时（sudo apt install ros-melodic-desktop-full）提示有几个软件包无法下载A：更新一下软件源（apt-get update）后，再次执行安装命令（sudo apt install ros-melodic-desktop-full），会自动下载余下的软件包。Q：ROS安装完成后，执行初始化指令（sudo rosdep init）提示找...

这部分比较重要，直接贴上课程截图。