空间姿态描述方式

最新推荐文章于 2024-07-08 14:50:45 发布
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分类专栏： 传感器标定 文章标签： 自动驾驶
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空间姿态描述

空间姿态描述以及不同描述形式之间的变换经常在传感器外参标定过程中用到，收集了一些资料进行深入了解和区分。

姿态描述方式

（1）欧拉角

参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles

（2）四元数

参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion

（3）旋转矩阵

参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

参考资料
欧拉角和四元数对比动图
Quaternion vs Euler Angles for UAV position control

三维空间姿态描述
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03-19 1508
*一次实验室组会上的分享，不晓得怎么上传动图，就直接把PPT截图上传了~~ *图片源于网络，侵删。 ...
机器人学——1.3-正交旋转矩阵
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正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 333 个元素，它们组成了 3×33\times 33×3 阶正交矩阵 ARB^AR_BARB​： (AxAyAz)=ARB(BxByBz) \left(\begin{array}{c}^A\text{x}\\^A\text{y}\\^A\text{z}\end{array}\right) ...
姿态的描述
waylon
06-08 956
姿态的描述方式 1、旋转矩阵 需要9个参数来表示姿态。 2、
机器人基础知识（1.2-1.2.1）三维空间位姿描述（旋转）
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三维情况是上一节的二维情况（二维空间位姿描述）的延伸。在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴即可，通常用z表示，它同时与x轴和y轴正交。z轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作x^\hat{x}x^、y^\hat{y}y^​和z^\hat{z}z^： z^=x^×y^,x^=y^×z^,y^=z^×x^\hat{z}=\hat{x}\times\hat{y},\hat{x}=\hat{y}\times\hat{z},\hat{y}=\hat{z}\times\hat{x}z^=x^
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二维空间与三维空间的姿态表示法
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上海交通大学学生生存手册》里有两句话，我深以为然：“我无意全盘否定同学们吃苦耐劳的精神，但这份精神充其量只能称为悲壮。我们耗费了大量的时间和精力掌握的那些考点、技巧，在真正的知识殿堂根本登不上大雅之堂。哪怕我们特征值求的再熟练，积分积得再复杂，中国的载人飞船也不会因此而顺利上天”，“学习最需要的，不是悲壮的毅力，而是对无限未知的渴求”。塔台期盼你早日单飞，平安归来。
转载：物体空间姿态估计
lydreamer
09-10 921
转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f11afd0100ttc9.html 姿态估计问题就是：确定某一三维目标物体的方位指向问题。姿态估计在机器人视觉、动作跟踪和单照相机定标等很多领域都有应用。 在不同领域用于姿态估计的传感器是不一样的，在这里主要讲基于视觉的姿态估计。 基于视觉的姿态估计根据使用的摄像机数目又可分为单目视觉姿态估计和多...
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1.MPU6050 软件姿态解算。首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。我们选用MPU6050作为传感器，MPU6050是一款三轴陀螺仪，三轴加速度计芯片，自动反馈三个轴上的角速度和加速度分量。拿这些数据怎么去变成我们所需要的对于四轴的控制量呢，我们需要通过这个6个数据分量融合成三个方向的欧拉角（YAW,ROLL,PITCH）。这个过程，称之为...
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