14、以太坊区块链系统解析

以太坊区块链系统解析

1. 信标块结构

信标块是以太坊区块链中的重要组成部分,其结构包含多个关键部分。

1.1 执行有效负载

执行有效负载及相关头部存储在块体中。执行有效负载服务于执行层,而块体中的其他信息则针对共识层。块体还包含以下额外字段:
- randao_reveal :支持随机性,块提议者通过结合系统提供的随机值和当前纪元编号并签名来计算该字段的值,用于选择下一个块提议者。
- Epochs :以太坊共识机制中的时间被划分为纪元,每个纪元持续6.4分钟,分为32个12秒的时隙,这是共识机制的心跳,每个时隙都有机会向信标链添加一个块。
- eth1_data :是向权益证明(PoS)过渡阶段的遗留物,用于让已经处理信标块的Eth2节点了解Eth1链的概况。它包含三个字段:deposit_root存储验证者存款的默克尔树的根,deposit_count包含存款合约中所有存款的数量,block_hash存储特定Eth1块的哈希。目前该字段已不再重要,也不再检查其数据的正确性。
- graffiti :块提议者可以在此字段发挥想象力,可输入任何数据或留空,这让验证者能使网络更具个性并表达创造力。此外,块提议者还可通过在此字段输入坐标和颜色值参与游戏www.beaconcha.in,为共同的涂鸦墙添砖加瓦。
- proposer_slashing :如果验证者不遵守协议规则并危及网络安全,他们将受到惩罚,该字段包含被削减权益的验证者列表。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值