21、轨迹跟踪与软集参数约简算法研究

轨迹跟踪与软集参数约简算法研究

轨迹跟踪算法测试

在轨迹跟踪方面，对相关算法在具有多个拖车的卡车 - 拖车问题上进行了测试。这里考虑的是一辆卡车连接 3 个拖车的情况，其动力学模型由以下方程定义：
- (x_0(k + 1) = x_0(k)+ vT\frac{l}{\tan(u(k))}+ w_0(k))
- (x_1(k) = x_0(k)−x_2(k))
- (x_2(k + 1) = x_2(k)+ vT\frac{L}{\sin(x_1(k))}+ w_2(k))
- (x_1(k) = x_2(k)−x_4(k))
- (x_4(k + 1) = x_4(k)+ vT\frac{L}{\sin(x_3(k))}+ w_4(k))
- (x_5(k) = x_4(k)−x_6(k))
- (x_6(k + 1) = x_6(k)+ vT\frac{L}{\sin(x_5(k))}+ w_6(k))
- (x_7(k + 1) = x_7(k)+ vT \cos(x_5(k))\sin(\frac{x_6(k + 1)+ x_6(k)}{2}) + w_7(k))
- (x_8(k + 1) = x_8(k)+ vT \cos(x_5(k))\cos(\frac{x_6(k + 1)+ x_6(k)}{2}) + w_8(k))

相关变量和参数的含义如下表所示：
|名称|描述|
|----|----|
| (l) | 卡车长度 |
| (L) | 拖车长度 |
| (T) | 采样时间 |
| (v) | 卡车速度 |
| (u(k)