宇树激光雷达L1上手测试

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已于 2024-09-11 15:27:56 修改

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文章标签： linux 自动驾驶机器人自动化

于 2024-09-11 10:37:37 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/illiteracy_G/article/details/142129598

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因为工作中低成本三维空间扫描的需求，在同事偶尔推荐下知道了宇树L1这款激光雷达，不得不说小巧的设计，0.05m的最小测距距离，360°*90°的FOV，以及最最最重要的1600多的价格无一不打动我。于是行动起来联系厂家，首先是想试用（白嫖）一下，然鹅被告知“雷达已经发布很久了，淘宝上就有销售，不提供试用服务”。确实有道理，咱又不缺（这点）钱，于是提了采购申请。。。

发货速度很快，采购下单当天，卖家就发货了，杭州到上海发的顺丰，次日达。中间有点小插曲是买来的第一台雷达坏了，中转板上电后都不亮灯，联系商家，商家给了技术人员的企业微信号，联系上之后视频了一下，看了一下判定是坏了，发了一条消息给我让我截图给商家退货，后续就比较顺利了，给换了新雷达。

新雷达到货后简单连接上，毫无疑问亮灯了，改动编译了一下ROS2的驱动包，测了一下，拿到了点云数据，比较重要的参数就是'cloud_scan_num': 3000，这个参数的含义是用多少个scan拼接一帧点云，计算下来scan的频率是180hz，诸位看官可以根据自己的需要进行拼接。

雷达接口默认是/dev/ttyUSB0，需要给执行权限。如果ttyUSB0被占用了就会连接不上（如果你的电脑上有两个以上的ttyUSB设备，你一定会遇到这情况），且每次要给这个接口赋权限也挺烦···于是给宇树的设备指定了一个独有的别名，我这边用的是DRIVERS这个关键词作为宇树L1的唯一标识符（如果在您还有其他KERNEL==\"ttyUSB*\",SUBSYSTEM==\"tty\",DRIVERS==\"cp210x\的设备可以换一下唯一标识符）,用sudo权限跑一下这个脚本就将宇树L1的接口绑定到 ‘/dev/unitreeL1’，且赋权777（可读可写可执行），将launch文件里修改 {'port': '/dev/unitreeL1'},

# please run the script with sudo


echo "-----------------------------------------------------"
echo "Begin to config unitree L1 lidar"

cd /etc/udev/rules.d

rm -rf 69-unitreeL1.rules

touch 69-unitreeL1.rules

echo "KERNEL==\"ttyUSB*\",SUBSYSTEM==\"tty\",DRIVERS==\"cp210x\", MODE:=\"0777\",GROUP:=\"dialout\", SYMLINK+=\"unitreeL1\"" >> 69-unitreeL1.rules


echo "Finish config the unitree L1, please reboot the computer"
echo "~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~"

需要注意一下数据不是实时的，每一帧数据都是过去一段时间的scan的拼接。

有点可惜的是这款雷达可能难以满足我们的使用要求，说一下存在的问题：

1.SDK开放的接口太少，除了拿数据的必要接口就只有一个跑马灯了；

2.设备可控性不强，可以将设备的状态从normal和standby之间切换，但是standby切换normal要10s左右且不稳定；

3.SDK说明不明确，例如指令下发要sleep一些时间，但是在SDK说明手册里是没有的，遇到了这个问题后我看了例程才知道需要睡眠，咨询技术支持也没有得到很好的解答，只说跟着例程走

4.不能触发式获取点云数据（起码技术支持是这样跟我说的），normal工作模式下就会持续尝试拼接点云数据，这个主要是在我们的使用要求下难以使用（3000scan为一帧），是不是一个缺点看应用场景吧；

这里更新一下信息，从实际表现而言，在runParse的时候才会尝试拼接点云，我是用3000scan拼接一帧，雷达是182scan/s，则一帧的拼接时间为16.5s，我中途操作了一次LED等需要睡眠1s，那么一次采集的时间大约为17.5s，log打印与这个时间能够匹配得上。

5.最最最大的问题是雷达启动后要十几分钟的热机时间，在这期间随着开机时间变长，激光雷达的测距距离会持续变短，开机十几分钟后雷达数据会稳定这个说法我没有进行验证，但是开机20分钟后和刚开机时相比，激光雷达的测距变小了50mm@3300mm，当然这个问题也没有在产品说明手册里进行声明，是我的应用场景要测试天花板的高度，非常明显地能够看到这个趋势。by the way，刚开机的数据更接近实际值 -_-!