turtlebot2 機械比版總結

1.程序线程锁定问题的解决
ps -A | grep apt
sudo kill -9 2068
2.中文输入法按装（goolge pionyin）
(1)sudo apt-get install language-pack-zh-hans
(2)sudo apt-get install fcitx-googlepinyin
(3)打开SystemSettings-->Language Support，系统会进行语言包搜索，照系统提示安装语言包。
(4)如图所示，选择“键盘输入方式系统”为：fcitx。
(5)重启在settings-> Text Entry 里，添加输入源， 搜索 google-pinyin，添加。
3.重置ubuntu登录密码
（1）sudo passwd 用户名
（2）输入旧密码
（3）两次输入新密码
4.华为路由器密码：wuming1981531
5.ros环境刷新语句：
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
6.20190225：最初在运行“roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch”发现无法找到“turtlebot_bringup“和” minimal.launch”，其实因为少安装了相关软件，运行以下语句即可：
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
7. kinect点亮过程:（前期按照以下步骤后正常之后安装了一些额外软件后出现点不亮现象，之后卸载ros从做了以下步骤kinect正常点亮）
（1）首先安装完整的ros-kinetic系统，参考：https://blog.youkuaiyun.com/jinking01/article/details/79387639
（2）之后按装turtlebot相关软件：
     sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
（3）启动项加入文件echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
（4）进行刷新，或从新启动新的终端
      source ~/.bashrc
（5）打开机器人：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
     打开kinect:roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
     进行RGB和深度图观察：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
                         rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_raw

8.解决lock问题：sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock  （/var/lib/dpkg/lock为lock对象）
libtiff4-dev
9.ORB-SLAM运行总结：
   主要参考“在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2”，https://blog.youkuaiyun.com/goding_learning/article/details/52950993
   主要参考“Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2”，网址：https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617
   主要参考“ORB-SLAM2的安装与运行(转)“，网址：https://www.imooc.com/article/details/id/29136
（1）”make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Optimizer.cc.o] Error 1“错误解决：
        打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，将以下代码
    template <typename MatrixType>
    class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
    {
    public:
    typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
    typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
    typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

    修改为：

    template <typename MatrixType>
    class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
    {
    public:
    typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
    typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
    typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
（2）”Undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'“问题解决：
    打开/home/nvidia/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt
    修改如下：
    set(LIBS
    ${OpenCV_LIBS}
    ${EIGEN3_LIBS}
    ${Pangolin_LIBRARIES}
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
    -lboost_system
    )
 (3)将“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”加入到.bashrc文件中去
（4）运行程序
    # 还是3个终端
    $ roscore
    $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
    $ rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt  ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
10.小车键盘控制
（1）roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
（2）roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launchkeyboard.launch(注意本文件的ros中版本名称和创客上的不同)