6、特种机器人传感技术深度解析

特种机器人传感技术深度解析

1. 传感器精度概念

传感器的精度衡量的是其输出值与预期值的接近程度。对于给定的输入，传感器有一个预期输出，精度就是关于传感器输出与该预期值的接近情况。
- 重复精度 ：针对同一输入，多次测量传感器输出时，每次输出可能不同。重复精度反映了传感器多次输出之间的变化程度。通常，进行足够多次测量后，可以确定一个包含标称值周围所有测量值的范围，这个范围被定义为重复性。很多时候，重复精度比精度更重要，因为大多数情况下，不准确往往是由系统误差导致的，而系统误差可以预测和测量，从而进行校正和补偿。重复性误差通常是随机的，难以轻易补偿。

2. 机器人传感器分类

机器人会根据不同任务配备不同类型和规格的传感器，总体可分为内部传感器和外部传感器。随着科技发展，当前传感器技术不断进步，智能传感器涌现，无线传感器网络技术也快速发展。
- 内部传感器 ：用于测量机器人自身状态，具体检测对象包括关节的线性和角位移等几何量、速度、角速度、加速度等运动量，以及倾斜角、方位角和振动等物理量，主要用于收集机器人内部信息。以下是内部传感器的基本分类表格：
| 内部传感器 | 基本类型 |
| — | — |
| 位置传感器 | 电位计、旋转变压器、编码板 |
| 速度传感器 | 测速发电机、编码板 |
| 加速度传感器 | 应变式、伺服式、压电式、电动式 |
| 倾斜角传感器 | 液体式、垂直振荡器式 |
| 力（扭矩）传感器 | 应变式、压电式 |

• 外部传感器