8、特种机器人传感技术解析

特种机器人传感技术解析

1. 麦克风阵列

1.1 一维麦克风阵列

一维麦克风阵列即线性麦克风阵列，其阵列元素中心位于同一直线上。根据相邻阵列元素间距是否相同，可分为均匀线性阵列和嵌套线性阵列。线性麦克风阵列只能获取语音信号空间位置的水平方向角信息。

1.2 二维麦克风阵列

二维麦克风阵列为平面麦克风阵列，阵列元素中心分布在一个平面上。依据阵列几何形状，可分为等边三角形阵列、T 形阵列、均匀圆形阵列、均匀方形阵列、同轴圆形阵列、矩形区域阵列等。二维麦克风阵列能获取语音信号空间位置的水平方位和垂直方位信息。

1.3 三维麦克风阵列

三维麦克风阵列也就是立体麦克风阵列，其阵列元素中心分布在立体空间中。按照麦克风阵列的空间形状，可分为四面体阵列、方形阵列、矩形阵列、球形阵列等。三维麦克风阵列可获取语音信号空间位置的水平方位角、垂直方位角以及声源与麦克风阵列参考点的距离信息。

下面用表格总结麦克风阵列的特点：
|维度|类型|可获取信息|
| ---- | ---- | ---- |
|一维|线性麦克风阵列|语音信号空间位置的水平方向角信息|
|二维|平面麦克风阵列|语音信号空间位置的水平方位和垂直方位信息|
|三维|立体麦克风阵列|语音信号空间位置的水平方位角、垂直方位角以及声源与麦克风阵列参考点的距离信息|

2. 嗅觉传感器

2.1 概述

嗅觉传感器主要使用气体传感器、射线传感器等，多用于检测空气中的化学成分和浓度。在辐射、高温气体、可燃气体和其他有毒气体等恶劣环境中，研发用于检测