如何用roscpp写一个topic的实例

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在ROS(Robot Operating System)中,结合Qt(跨平台应用程序框架)创建图形用户界面(GUI)窗口通常需要两步:安装必要的库和编代码来实际构建窗口。以下是基本步骤: 1. 安装Qt for ROS: - 首先,确保你的ROS环境已经配置好,并且已经安装了ROS的QT工具包。如果没有,可以使用`rosdep install qt5-default`命令安装。 2. 创建新的Qt项目: - 使用Qt Creator或通过命令行启动Qt的qmake和make系统,创建一个新的Qt GUI应用项目。例如,在Qt Creator中,选择"File" > "New File or Project",然后选择"Qt Widgets Application"模板。 3. 引入ROS节点: - 在Qt项目的`.pro`文件中添加`QT += roscpp`来链接ROS库。此外,还需要添加ROS的插件,如`QT += rospkg`用于资源管理。 4. 编ROS节点代码: - 在`src`目录下新建一个`.cpp`文件,编ROS Node,包括初始化Nodelet、订阅者和发布者等。确保在主函数中设置ROS回调函数并在其中处理消息。 5. 在UI设计中集成ROS数据: - 使用Qt Designer创建所需的窗口和控件布局。连接控件到ROS回调函数,以便在接收到ROS消息时更新UI。 6. 运行程序: - 使用`qmake`生成Makefile,然后运行`make`编译并运行你的Qt应用。记得在运行前使用`roslaunch`启动ROS节点。 ```cpp #include <ros/ros.h> // ...其他ROS头文件 class MyWindow : public QMainWindow { public slots: void onRosMessageReceived(const std_msgs::String& message); private: QLabel* messageLabel; ros::Subscriber sub; }; void MyWindow::onRosMessageReceived(const std_msgs::String& message) { // 更新messageLabel显示接收到的ROS消息 } int main(int argc, char *argv[]) { QApplication app(argc, argv); MyWindow window; // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_window_node"); // 创建ROS节点的实例,并设置槽函数 window.setupUi(&window); window.sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("my_topic", 10, &MyWindow::onRosMessageReceived, &window); window.show(); ros::spin(); return app.exec(); } ```
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