Klipper 源码分析-Chelper

最新推荐文章于 2025-07-15 14:45:11 发布

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分类专栏： 3D打印之klipper源码分析文章标签： cffi python klipper

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这篇博客探讨了Klipper中用于提高性能和灵活性的C代码辅助程序——CHelper。内容涉及pollreactor.c、kin_delta.c、itersolve.c和trapq.c等文件的功能，以及它们在3D打印机运动控制中的作用。文章还介绍了CFFI库，它是Python调用C代码的工具，并通过示例展示了如何使用CFFI创建和调用C函数。最后，解释了Klipper如何加载并利用CHelper的C库。

klippy/chelper/目录包含一些C代码辅助程序，这些程序被Klipper使用。这些辅助程序用于任务，如调度定时器和文件描述符事件、生成步进脉冲时间以及解析固件的统计信息。它可以用于提高Klipper的性能和灵活性。

以下是klippy/chelper/目录中的一些文件：

pollreactor.c：该文件包含pollreactor对象的代码，用于调度定时器和文件描述符事件。
kin_delta.c：该文件包含三角洲步进电机运动学的代码，三角洲运动学是一种某些3D打印机使用的运动学方法。
itersolve.c：该文件包含迭代求解器的代码，用于生成步进脉冲时间。
trapq.c：该文件包含梯形运动队列的代码，用于存储和处理运动指令。

再聊这个模块之前我们先聊一下cffi

CFFI是一个用于在Python中调用C代码的工具库。它提供了一种简单的方式来创建C扩展模块，以便在Python中直接调用C函数和访问C数据结构。

使用CFFI，您可以通过定义C函数的接口和包装C数据结构来与C代码进行交互。然后，CFFI会生成一个包装器模块，使得在Python中可以直接调用这些C函数和操作C数据。

以下是一个简单的示例，演示了如何使用CFFI来调用C代码：

import cffi

# 创建CFFI对象
ffi = cffi.FFI()

# 定义C代码接口
ffi.cdef("""
    int add(int a, int b);
""")

# 加载C库
lib = ffi.dlopen("./mylib.so")

# 调用C函数
r

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