klipper源码分析之TMC步进电机驱动

     步进电机驱动芯片常用的有tmc2208和tmc2209，这2种芯片都支持STEP/DIR模式和UART单线模式，STEP/DIR模式比较简单，软件无法动态修改寄存器，而UART模式可以修改。这2种模式printer.cfg配置也不一样，更多的参考请查看官方文档TMC步进驱动配置参考 - Klipper 文档 (klipper3d.org)
TMC 驱动器 - Klipper 文档 (klipper3d.org)

1、UART连接方式

      左下图为读写连接方式，2个TMC22xx的UART都挂在同一条线上，通过地址来访问2个驱动芯片。右下图只写连接方式，地址相同。

     如果要在一条UART线上去读取访问不同的TMC22xx，需要加上模拟开关芯片74HC4066进行切换。

同时printer.cfg也需要配置select_pins，例如：

[tmc2209 stepper_x]
...
select_pins: !PC14, !PC16, !PC17

[tmc2209 stepper_y]
...
select_pins: PC14, !PC16, !PC17


[tmc2209 stepper_z]
...
select_pins: !PC14, PC16, !PC17

2、写操作

3、读操作