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RSS订阅转载 Python依赖包批量下载与离线安装
搭建环境首先要根据目标服务需要的环境，在本地搭建尽量相同的环境，如python版本、pip版本等。确认依赖包名与版本在其他环境中找到要安装的依赖包名及版本并导出：pip freeze > requirements.txt，requirements.txt中即为要的包信息。下载安装包在本地搭建python环境中，下载安装包到文件夹中：下载单个离线包： pip download -d 文件夹名 批量下载离线包：pip download -d 文件夹名 -r requireme...
2022-06-13 14:10:42
4755
原创 matplotlib绘图自动刷新
import numpy as npfrom matplotlib import pyplot as pltimport copyclass Env(object): def __init__(self): self.figs = self._init_figure() def step(self): self.action = np.random.random(6) self.render() def render(se
2022-01-26 10:10:28
1936
原创 从0配置：个人深度学习工作站
本文从系统安装讲起，一步步实现个人深度学习工作站的配置。目录1. 安装win10+ubuntu20.04双系统安装win10安装ubuntu20.042. 配置ubuntu20.04设置系统语言和编码修改为清华源安装网卡驱动（华硕AC57）3. 设置远程连接4. 配置深度学习开发环境5. 配置ROS开发环境1. 安装win10+ubuntu20.04双系统安装win10win10系统的安装，用U盘制作个安装盘，按照提示正常安装即可。这里注意下，2021年了，不要用老毛桃、大白菜之类的第三方启动盘制作
2021-08-22 16:40:43
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1
原创 如何从零开始配置云主机
保证安全云主机暴露在公网中，难免遭到各种人的恶意扫描，有必要采取措施保证安全。修改ssh端口默认通过ssh连接云主机的端口为22，这是最容易被恶意扫描的端口，可以修改成其他端口以减少被扫描概率。...
2021-08-14 15:56:36
1177
原创 如何移植别人的ros工作空间
创建工作空间并编译mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_make将别人catkin_ws/src下的包拷到自己工作空间的src文件夹下检查并安装依赖包cd ~/catkin_wsrosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y编译cd ~/catkin_wscatkin_makesource dev
2021-07-12 00:15:53
8431
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原创 ubuntu使用清华源pip安装pytorch
在pytorch官网选择合适的版本https://pytorch.org/更改下载指令这里选择下载cpu版pytorch官网给出的命令为：pip install torch==1.7.1+cpu torchvision==0.8.2+cpu torchaudio==0.7.2 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html改为：pip install torch==1.7.1 torchvision==0.8.2 torchau
2020-12-27 22:27:56
3978
原创 使用清华源安装ros2 foxy
1. 设置编码为utf-8sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-82. 设置ubuntu清华源参考：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/3. 设置ros2清华源这一步和清华源上的操作不同，要注意。新建 /etc/apt/sources.list.d/r
2020-12-18 22:54:29
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原创 tensorflow1.14.0 安装
1. ubuntu下（ubuntu18.04+python3.6.9）1.1 cpu版pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple tensorflow==1.14.01.2 gpu版2. windows下（win10+anaconda5.2+python3.6.9）
2020-09-11 14:45:33
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1
原创 windows安装pytorch
1 配置2 安装cpu版参考：https://blog.youkuaiyun.com/xuemanshanzhong/article/details/1053927653 安装gpu版参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42954710/article/details/102702243
2020-09-06 22:34:24
133
原创 windows安装gym，mujoco
conda下的安装命令：pip install gym conda install swigpip install box2d box2d-kengz --user如果安装box2d出错，到这里下载wheel包手动安装：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pybox2dpython wheel包下载地址：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/...
2020-09-06 22:08:57
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原创 ur5+moveit 3D perception功能应用
moveit中自带3D perception(3D感知)功能，简单来说，就是支持外部传感器（如kinect, realsense等），能够将其采集的点云或深度数据，转换为octomap（八叉树），并添加到仿真环境中，以进行运动规划和避障。本文借鉴了moveit官方教程，把教程中的panda机械臂换成了ur5，而且在gazebo中使用kinect录制了点云数据集。操作系统：ubuntu 16....
2020-02-12 21:23:51
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原创 ubuntu16.04中安装anaconda和python3.6，同时不影响ros所依赖的python2.7
ubuntu16.04中安装anaconda和python3.6，同时不影响ros所依赖的python2.7首先明确一点，我所使用的是ubuntu16.04+ros kinetic，ros依赖的python版本为python2.7，为了保证ros能够正常稳定运行，最好不要把ubuntu中的python2.7删掉，也不需要让ros依赖python3.6.我要做的只是让ubuntu中共存多个版本的p...
2020-01-30 15:15:05
1646
原创 turtlebot3使用A*进行路径规划
下载安装turtlebot3相关包http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#simulation
2019-08-16 20:30:06
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原创 各种python包的安装方法及常见错误
安装numpy如果已经安装了numpy，需要升级numpy时，可能会遇到numpy无法卸载的问题，这可能是由于anaconda prompt没有以管理员身份运行。import其他包，可能会遇到如下错误，这是也可能是由于numpy包的问题，尝试升级numpy解决RuntimeError: module compiled against API version 0xb but thi...
2019-07-05 22:50:44
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原创 python乱七八糟知识点
数值相关round(1.2345, 2)：保留两位小数（四舍五入）列表相关[].sort()：原地从小到大排序列表，返回None['a']*3 == ['a', 'a', 'a']'a'*3 == 'aaa'如果a是一个list，则a[:]相当于创建了一个a的副本，下面的示例可以同时更改a，而不会影响迭代for i in a[:]: a.remove(i)字符串相...
2019-06-30 22:21:59
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原创 DDA算法和Bresenham算法
DDA算法参考：https://blog.youkuaiyun.com/zhaotianyu950323/article/details/79528172Bresenham算法参考：https://blog.youkuaiyun.com/kakaxi2222/article/details/50708552?utm_source=copyhttps://www.cnblogs.com/feiquan/arch...
2018-12-16 16:15:04
1485
原创 pycharm下配置pyqt5
参考：<https://www.imooc.com/article/36556https://blog.youkuaiyun.com/stormdony/article/details/80400032>
2018-11-27 22:28:21
275
原创 ROS常规操作
记录下在使用ROS的过程中，一些常用操作。1 同时使用多个catkin工作空间在ros中如果使用一个工作空间，直接在 .bashrc文件的最后一行加入：source ~/hellow/catkin_ws/devel/setup.bash就可以让roscd找到工作空间中的包了。但是如果使用多个工作空间，直接在 .bashrc 中再加一句话：source ~/hellow/my_ws/dev...
2018-11-08 21:52:04
235
原创 毕设实验
1 ROS读取mp4视频并识别场景类型视频文件目录：/media/nlsde/Disk/dataset_qin/video/读取视频并发布topic：roslaunch rbx1_vision video2ros.launch input:=/media/nlsde/Disk/dataset_qin/video/VID_20181108_132054.mp4打开semantic-map...
2018-11-08 14:40:13
877
原创 面试准备（图像算法）
SIFT算法特点：尺度不变性步骤：尺度空间的极值检测 ：构造高斯图像金字塔；DoG空间内极值检测（保证尺度不变性）。特征点定位 ：剔除低对比度的点和不稳定的边缘点。特征方向赋值 ：使用梯度直方图确定特征点主方向。特征点描述 ：校正旋转主方向（确保旋转不变性）；生成描述子，最终形成一个128维的特征向量；归一化处理，将特征向量长度进行归一化处理，进一步去除光照的影响。https:...
2018-09-24 22:32:08
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原创 面试准备（机械）
低通滤波器一阶低通滤波器原理： 一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。是使用软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。 一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。 一阶低通滤波的算法公式为： Y(n)=αX(n) + (1-α)Y(n-1) 式中：X(n)=本次采样值；Y(n-1)=...
2018-09-08 21:42:07
313
原创 面试准备（常用算法）
卡特兰数问题卡特兰数是组合数学中一个常出现在各种计数问题中的数列。前20项为其前几项为 : 1, 1, 2, 5, 14, 42, 132, 429,… 参考：https://blog.youkuaiyun.com/u011489043/article/details/77884434机器学习算法常见判别模型：感知机，KNN，LR，决策树，SVM，CRF 常见生成模型：贝叶斯，HMM...
2018-09-06 22:40:51
220
原创 360面试
面试准备：1 常用排序算法及复杂度2 快速排序的优点时间复杂度为o(nlogn)，空间复杂度反映在递归造成的栈空间的使用，空间复杂度为o(logn) - o(n)3 STL中vector和list的底层实现vector是动态数组，list是双向链表，deque是双端队列 vector分配连续内存，在随机访问时最方便，但是在中间插入或删除时麻烦 list内存空间不连续，在...
2018-09-05 14:19:27
1291
原创 turtlebot常用命令
键盘控制turtlebot： roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 打开gazebo： roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch屏幕显示摄像机图像： rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw...
2018-09-04 14:24:27
720
原创 turtlebotsh实验平台组装方案
一个简单的turtlebot实验平台组装方案，可以用来跑SLAM和录制数据集。涉及数据接口和电源接口的分配。方案图如下：
2018-09-04 14:24:17
341
原创 ubuntu中安装配置clion + opencv3 + TBB
1 安装clion直接在官网下载后安装即可，很简单。但是要注意clion是收费的，学生凭借学校邮箱可以免费使用，需要在官网填写一些信息并去校园邮箱激活，激活后直接用校园邮箱登录clion即可免费使用。2 配置opencv3opencv3的安装方法网上有很多，下载的时候一定要注意下载带contribu的，opencv中SIFT、SURF等特征提取算法都在这里边，搜索opencv3 +...
2018-09-04 14:23:57
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原创 ros-semantic-mapper 语义地图开源ROS包调试
2016年ICRA的一篇创建语义地图的论文： Place Categorization and Semantic Mapping on a Mobile Robot作者已经将代码打包成ROS包开源，直接运行就有不错的效果。这里记录下我自己的调试过程。1 ros-semantic-mapper 的运行步骤：git网址： https://github.com/fdayoub/...
2018-08-01 22:19:13
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原创 turtlebot + kinect + hokuyo使用rosbag录制数据集
操作步骤$roscore$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch $roslaunch turtlebot_navigation dataset_hokuyo_kinect.launch $rosrun rviz rviz$rosbag...
2018-07-17 23:16:57
794
原创 改变键盘按键操作turtlebot
使用键盘操作turtlebot的命令如下： $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 但是turtlebot默认的键盘操作不太习惯，还是习惯我们常用的WASD操作方式，于是就自己把键盘操作方式改了。1 先找到键盘控制的文件，路径为：:/opt/ros/indigo/lib/turtlebot_teleop/turtlebot_t...
2018-07-15 22:55:24
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原创 使用turtlebot + hokuyo 运行gmapping建图
整个过程参考了创客智造的教程： https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html 我根据自己设备的情况进行了改变1. 准备主机： Intel NUC， 安装ubuntu 14.04和ROS indigo 底盘：turtlebot2 激光雷达：hokuyo hokuyo驱动：$ git clone https://github.com...
2018-07-14 17:45:36
2716
原创 KD树算法
学习了KD树算法，用来进行最近邻匹配，其伪代码如下：# KD树算法的伪代码# 节点结构：# node{# node_data # 节点数据# node_left # 左子树# node_right # 右子树# node_parrent# 父节点# node_s # 维度序号# }# 建立KD树：# 输入：点集li...
2018-07-08 16:43:17
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原创 使用数据集跑Hector_slam
流程和跑gmapping是类似的，只不过hector_slam不需要里程计数据，所以，只要数据集中有 /scan 和 /tf 就可以。1 数据集预处理这里我用slam benchmark 数据集，网址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php这个数据集非常小，里面真的是只有 /scan 和 /tf ，但是这个...
2018-07-02 21:48:02
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原创 leetcode刷题笔记
在leetcode上刷题的笔记，记录了python和c++的常用操作1. 异或运算可以实现两个数的交换、比较、加减运算等等。异或的性质：任何数和0异或结果为他本身，任何数和本身异或结果为0：0^a == a, a^a == 0， 而且异或满足交换律。用异或交换两个数：void Swap(int& a,int& b){ if(a!=b){ a^=b; ...
2018-06-15 13:24:52
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原创 numpy和scipy中的各种常规操作
numpy#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom scipy.optimize import leastsqfrom numpy import poly1dif __name__ == '__main__': # a...
2018-06-15 13:23:31
707
原创 Ubuntu常规操作
1 查找ubuntu上的所有设备linux中一切皆文件，设备也不例外。ubuntu中所有设备都放在 /dev 文件里，这里面存放的并不是设备驱动程序，而是设备接口，通过接口可以直接访问设备。不同种类的设备有不同的名称，详见：https://www.kafan.cn/edu/86911812.html如果要查找外接设备的ID号、串口号等，只需要在 /dev 文件中显示出来即可。例如，...
2018-06-15 13:23:04
861
原创 视觉学习笔记
1 ros驱动相机（kinect、xtion、webcam）首先需要安装驱动。对于kinect和xtion：$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile对于webcam，需要安装usb_cam驱动：cd ~/catkin_ws/srcgit...
2018-06-15 13:22:03
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原创 scipy各个模块及其主要应用
scipy各个模块及其主要应用scipy.special: 特殊函数模块。里面有各种特殊的数学函数，可以直接调用，如贝塞尔函数scipy.integrate: 积分模块。可以求多重积分，高斯积分，解常微分方程scipy.optimize: 优化模块。 里面有各种优化算法，包括用来求有/ 无约束的多元标量函数最小值算法，最小二乘法，求有/无约束的单变量函数最小值算法，还有解各种复杂方程的算法scip...
2018-06-15 13:20:37
5093
原创 如何用事先录好的数据集跑gmapping
如何用事先录好的数据集跑gmapping1. 首先下载gmapping包到 my_ws/src, 并catkin_makehttps://github.com/ros-perception/slam_gmapping2. 先跑一次rosbag: rosbag play --clock your_bag.bag用 rostopic list 看看它都发布了哪些我们能用的话题：这里image_raw_...
2018-06-15 13:19:07
3961
7
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