
无人机ROS仿真
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本科+硕士均为同济大学控制科学与工程系总包搬砖民工一名,硕士的研究方向为无人机工业巡检的各项技术
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三维模型转变为点云模型的好工具——CloudCompare使用小记
普通三维模型能够直观地展示物体的三维全貌,但是在一些场合需要将三维模型变为相应的点云模型进行展示,而使用激光雷达等传感器采集到的点云信息往往只能反应模型表面的情况,或是使用PCL库中的可执行文件进行转换,这两种操作较为麻烦。笔者最近就遇到了这样一个情况,找到了一个名叫CloudCompare(CC)的软件,能够支持将多种文件格式的三维模型转变为点云模型。以下将本人在使用过程中所使用到的一些操作简记下来供朋友们和将来的自己参考。一、下载CloudCompare是一款免费软件,其可以在CloudComp原创 2021-11-08 21:42:38 · 21791 阅读 · 27 评论 -
Ubuntu18.04安装PX4踩坑、报错及解决方案整理
笔者最近需要跑无人机巡检大坝的仿真,于是在自己的Ubuntu2018.04中开始安装PX4,问过不少之前已经装过PX4的师兄和同学,都曾在PX4安装过程中踩过许多坑,耗费了不少时间,但是似乎都没有对自己安装过程中遇到的每一个问题进行系统的整理。那么,笔者今天刚刚安装好PX4,趁着还记忆深刻把这两天边操作边记录的问题及解决方案放在这里供后来的朋友们参考~ 由于本人也是第一次接触PX4,也生怕走太多弯路,于是找博士师兄要来了他整理的PX4安装方法,师兄写的这个文章还是能非常的清...原创 2021-07-24 16:33:10 · 7053 阅读 · 2 评论 -
如何将Solidworks导出的urdf模型导入至ROS中使用
关于如何将Solidworks建立的三维模型导出为urdf文件包已有众多的文章对此进行了详细的描述,但是对于如何将导出的urdf模型导入至ROS中使用(如在Gazebo仿真中加载)还没有针对性的文章对此进行描述,因此记录下自己初次尝试的详细操作分享给大家~1、urdf文件准备 以我所建立的水坝模型为例,从Solidworks中得到的urdf文件包中包含config、launch、meshes、textures、urdf五个文件夹及独立的manifest.xml文件,其中...原创 2021-07-21 23:56:22 · 3529 阅读 · 0 评论