六轴无人机装配问题小结（Pixhawk飞控、APM固件、电机装配、电调校准）

笔者近期需要组装一架六轴无人机供超声波避障模块、单点激光雷达等传感器的测试使用。由于是第一次碰真机，面对散落一箱的部件还是非常的头大的，不过好在实验室有经验的大佬能提供一些指导，并且还能够参考“创客智造”和“雷迅Copter”等多轴无人机教程，因此摸索了两三天也算是完成了一架六轴的装配，在这个过程中也遇到了一些比较难解决的问题，在此记录一下供自己今后或者其他有需要的朋友们参考。由于是赶着国庆出行前完成的工作，本文是在出行的动车上打发时间写下的，缺少的配图还等国庆之后补上~~~

先大致描述一下所装配的无人机情况，师兄提供给我的是一箱X型六轴无人机的零部件，所使用的马达为朗宇V系列KV380无刷电机，所使用的桨叶为马刀桨，飞控使用的是Pixhawk飞控板，刷写的是由超声波避障模块厂家提供的APM3.5.7固件（厂家在原有APM的基础上进行了修改，并且不开源），遥控器及接收机为云卓H16配套产品，由于电调的标志已经磨损消失，因此暂时不清楚电调的具体型号。

  

一、电机装配的讲究