在ubuntu上安装ROS Kinetic

需求

可以连接互联网的电脑，并且可以运行ubuntu 16.04LTS系统。

1. 在设置中添加阿里云镜像

阿里云镜像以鼠标点击的形式完成，请按照下面的顺序依次点击

1. System Setting
2. Software & Updates
3. Download from
4. other…
5. China
6. mirrors.aliyun.com
7. choose server
8. close

2. 添加ROS镜像

三选一（国内建议选择清华大学）
官方

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科技大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

###初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5. 设置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 添加构建包的依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 测试

新建终端

roscore

新建终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

参考文档

Ubuntu install of ROS Kinetic