ROS初学：在ubuntu中安装ROS

目录

一、配置ubuntu的软件和更新

二、换源

三、设置key

四、安装

 五、配置环境变量

六、构建依赖项

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一、配置ubuntu的软件和更新

打开 软件和更新，按照下图勾选

二、换源

打开终端（快捷键ctrl+alt+T），在终端中输入

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

回车（可能需要输入密码） 

三、设置key

在终端中输入 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、安装

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

但是这一步可能会显示 连接超时

 五、配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

六、构建依赖项

 1、首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2、ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep

3、初始化rosdep（可以直接跳到解决方法查看）

sudo rosdep init
rosdep update

 顺利的情况下，会出现以下情况，表示成功（科学上网或许可以）

但是大多数时候是会出现下面的错误

 

解决方法：

 1、进入 /usr/lib/python3/dist-packages/ 目录中，在终端中打开输入

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

2、分别输入以下四个命令，依次修改文件内容

sudo gedit ./rosdistro/__init__.py
sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py
sudo gedit ./rosdep2/rep3.py

将文档中涉及的url（https//）后面的内容raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可

3、完成后再分别执行

sudo rosdep init
rosdep update

就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。