ROS学习--（四）创建ROS Package

最新推荐文章于 2025-05-14 09:29:55 发布

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本文介绍了如何在ROS中创建Package，包括必备的package.xml和CMakeLists.txt文件，详细解析了catkin_create_pkg命令及其参数，以及依赖关系的查看和package.xml文件的编辑，特别提到了维护者、许可证和依赖项的设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先一个Package必须至少包含以下两个文件
package.xml–包含该包的元信息（meta information)
CMakeList.txt–http://blog.youkuaiyun.com/u013243710/article/details/35795841 该博客有详细介绍

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

以上表明每个catkin package都要有package.xml CMakeList.txt这两个文件

接下来进入正题
1.进入catkin工作空间

$ cd ~/catkin_ws/src

2.catkin_create_pkg

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

这个命令创建了一个beginner_tutorials的文件夹。依靠与后面三个包
catkin_create_pkg这个命令原型为
$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

其中后面三个分别为三级依赖关系
这里我们用rospack来查看一级依赖程序包（first-order dependency）

$ rospack depends1 beginner_tutorials

显示

std_msgs
rospy
roscpp

这些依赖包会被保存到package.xml里面
我们用一下命令可以看看

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

$ cat filename就是显示整个文件的意思，也可以直接在文件夹中打开，一样。
打开后我们会看到很多行都是以《！–开始，–》结束（注意书名号要换成<>)这是注释的意思，可以删掉，无视

描述标签

<description>The beginner_tutorials package</description>

维护者标签，这里要把user@todo.todo改成维护者的邮箱，user改成维护者名字

 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

许可证标签，在注释中有列举，我们在学习过程中使用BSD

<license>TODO</license>

依赖项标签

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

接下来我们还需要补充以项依赖项到run_depend中

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>