ROS Melodic 创建package

前提：已经创建好工作空间

工作空间目录：~/ros_ws/src

具体步骤：

1、cd  ~/ros_ws/src

2、catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp

3、cd ~/ros_ws

4、catkin_make

5、echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash"  >> ~/.bashrc

      source ~/.bashrc

工作空间已经创建好。ls ~/ros_ws/src/my_minimal_nodes 目录结构如下：

进入my_minimal_nodes的src目录，创建minimal_publisher.cpp和minimal_subscriber.cpp,并编写如下代码：

minimal_publisher.cpp:

minimal_subscriber.cpp:

 

要运行这个代码，还需要修改my_minimal_nodes下的CMa