注意添加头文件:
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
一:单独以某个颜色显示一个点云
cloud1为要显示的点云,color_val显示点云配色,1红色2绿色3蓝色
void viewerPointcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, int color_val)
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
if (color_val == 1)
{
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud1, 255, 0, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cl