几种PCL点云显示方式

最新推荐文章于 2024-11-06 21:33:46 发布

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#人工智能 #ubuntu

该文介绍了如何使用PCL库中的PCLVisualizer类来展示点云数据。提供了两种方法：一是单独显示一个点云并能以不同颜色（红色、绿色、蓝色）呈现；二是同时在同一个窗口显示两个点云，并通过颜色区分。示例代码展示了加载PCD文件并将点云渲染到窗口中，用户可以通过按q键退出显示。

注意添加头文件：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

一：单独以某个颜色显示一个点云

cloud1为要显示的点云，color_val显示点云配色，1红色2绿色3蓝色

void viewerPointcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, int color_val)
{
   
   
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));
  if (color_val == 1)
  {
   
   
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud1, 255, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cl