PCL点云显示

原创已于 2024-11-25 19:08:51 修改 · 1k 阅读

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#3d #c++ #经验分享

于 2024-11-06 21:33:46 首次发布

PCL安装

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
在这里插入图片描述
安装的时候，选择Add PCL to the system PATH for all users，这样它就会在安装过程中将环境变量写入电脑。然后点击下一步，选择安装路径，之后就一路next就可以了。
选择Add PCL to the system PATH for all users

选择安装路径，安装在e盘（也可安装在其它盘），下一步
在这里插入图片描述

安装需要几分钟

安装完毕之后去系统环境变量中检查是否配置上了环境变量，此电脑—>右键属性—>高级系统设置—>环境变量—>在系统变量中的Path双击打开。环境变量配置如下：
在这里插入图片描述
在PCL 1.14.1\3rdParty文件夹下找不到OpenNI2\Redist，一般就在C盘的Program File下或者Program File(x86)下。可以自己去找一下，然后将OpenNI2文件拷贝到PCL 1.14.1\3rdParty文件夹下或者将OpenNI2卸载重装，然后再填写环境变量即可。

配置环境

使用VS打开程序，配置环境，debug版本如下，使用release版本更合适，
属性→VC++目录→包含目录
在这里插入图片描述
属性→VC++目录→库目录

预处理器定义
在这里插入图片描述

根据程序添加加上
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
NOMINMAX

添加附加依赖项
首先，要进行生成release或者debug下的lib库名，用于添加到链接器中。分别在PCL1.14.1\3rdParty\OpenNI2\Lib; PCL1.14.1\3rdParty\VTK\lib;PCL1.14.1\lib文件夹下创建一个txt文件，如果使用release版本，txt文件中就写dir /b *.lib >release.txt，如果使用debug版本，txt文件中就写dir /b *.lib >debug.txt，然后改成bat文件，双击获得一个release.txt或者debug.txt文件。
在这里插入图片描述

pcl显示Demo

#include <iostream>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  
  
int main(int argc, char** argv)  
{  
    // 创建点云对象  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
  
    // 读取PCD文件  
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud) == -1)  
    {  
        std::cout << "Couldn't read file test.pcd" << std::endl;  
        return (-1);  
    }  
  
    // 创建可视化对象  
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");  
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景为黑色  
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");  
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");  
    viewer.addCoordinateSystem(1.0);  
    viewer.initCameraParameters();  
  
    // 开始可视化  
    while (!viewer.wasStopped())  
    {  
        viewer.spinOnce(100);  
    }  
  
    return 0;  
}