4、使用控制器运行 Pod 及定义部署的深入指南

使用控制器运行 Pod 及定义部署的深入指南

1. 容器镜像与 Pod 基础

容器镜像是 Kubernetes 中运行应用的基础。可以将应用打包到 Docker Hub 上公开可用的容器镜像中,所有与 CRI 兼容的容器运行时都能拉取该镜像并从中运行容器。这样,无论使用何种 Kubernetes 环境,运行应用的方式都是一致的。

Pod 是 Kubernetes 中最小的计算单元。不过,Pod 是一种原始资源,在正常使用中,通常不会直接运行 Pod,而是创建一个控制器对象来管理它。

2. Pod 的局限性与控制器的作用

Pod 本身过于简单,有一定局限性。它是应用的孤立实例,每个 Pod 被分配到一个节点上。如果该节点离线,Pod 就会丢失,且 Kubernetes 不会自动替换它。即便尝试运行多个 Pod 来实现高可用性,也不能保证 Kubernetes 不会将它们都运行在同一个节点上。而且,就算 Pod 分布在多个节点上,也需要手动管理。

这时,控制器就发挥作用了。控制器是 Kubernetes 中管理其他资源的资源。它与 Kubernetes API 协作,监控系统的当前状态,将其与资源的期望状态进行比较,并进行必要的更改。Kubernetes 有很多控制器,其中管理 Pod 的主要控制器是 Deployment,它能解决上述提到的问题。例如,如果一个节点离线导致 Pod 丢失,Deployment 会在另一个节点上创建一个替换的 Pod;如果要扩展 Deployment,可以指定所需的 Pod 数量,Deployment 控制器会将它们分布在多个节点上运行。

以下是 Deployment、Pod 和容器之间的

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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