10、图收缩增加最小度问题的研究

图收缩增加最小度问题的研究

在图论领域,图的收缩操作以及相关的度可收缩性问题一直是研究的热点。本文将深入探讨图的度可收缩性问题,包括普通图和加权图的情况,并分析不同参数化下问题的复杂度。

1. 基本概念

在开始讨论之前,我们先明确一些基本的图论概念。对于一个图 $G$,我们用 $V_G$ 表示其顶点集,$E_G$ 表示其边集。若不会引起混淆,可省略下标。我们只考虑无环和无多重边的无向有限图。
- 邻域与度 :若 $uv \in E_G$,则顶点 $v$ 是顶点 $u$ 的邻点。$N_G(u) = {uv | v \in V_G}$ 表示 $u$ 的邻域,顶点 $u$ 的度记为 $d_G(u) = |N_G(u)|$。在加权图中,边权函数为 $w$ 时,顶点 $u$ 的加权度为 $d^w_G(u) = \sum_{v \in N(u)} w(uv)$。
- 子图与收缩 :子集 $U \subseteq V$ 若任意两点间都有边,则为团;若任意两点间都无边,则为独立集。$G[U]$ 表示由 $U$ 诱导的 $G$ 的子图。$G/e$ 表示对边 $e$ 进行(加权)收缩后得到的(加权)图。若图 $H$ 可由 $G$ 通过一系列(加权)收缩得到,则 $H$ 是 $G$ 的(加权)收缩图。
- 见证结构 :对于两个图 $G$ 和 $H$,$H$ - 见证结构 $W$ 是将 $G$ 的顶点划分为 $|V_H|$ 个非空集合 $W(x)$(称为 $H$ - 见证袋),满足:
- 每个 $W(x)$ 诱导出 $G$ 的一个连通子图。
- 对于任意 $x,

内容概要:本文围绕六自由机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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