开始研究nav2框架和算法原理

计划分两步，第一步熟悉nav2框架，把nav2的框架搞明白，例子看一看nav2_waypoint_follower。

然后会用了，还要进一步研究算法，无人机领域的算法还好，但该搞定的概念一个都不能少。

• navigation概念

  • 行为树，behaviortree_cpp_v3是行为树操作库，他被主程序使用

  • 代价地图，应该是节点和插件

  • 状态估计与坐标变换

  • SLAM或者静态环境建模，地图表示

  • 机器人描述文件，可以被gazebo读取

  • gazebo和rviz，gazebo可以模拟各种传感器数据，rviz可以可视化配置系统。

• nav2框架

  • nav_bt_navigator，应该算主程序，主节点，参数挺多

  • nav2_behavior_tree，提供各种动作插件，供nav_bt_navigator使用，主要分为动作插件、条件判定插件、控制插件等，每一个插件都算是行为树的节点。

  • 控制器server、规划器server、动作器server，都是生命周期节点，而实际的规划器、动作器，都是插件形式

  • nav2_map_server负责加载和广播环境地图，可以是静态配置文件的静态地图，也可以是运行时加载的动态地图（应该是来自slam之类的），加载地图可以从launch阶段的.map文件（应该主要是仿真时），也可以通过yaml描述文件。但不知道是不是和slam互斥的，估计我做仿真，应该会用静态地图。

  • 如果要结合SLAM进行导航，还要安装slam_toolbox包，这好像是nav2之外的一个包了，我早期应该不需要，先用静态地图搞就行。

  • AMCL，好像这个是结合nav2_map_server，可以在读取yaml或则.map文件的地图数据后，完成定位（借助传感器），这样就相当于完成了静态环境构建，不需要使用SLAM包了。