【ROS】Nav2源码navigation2（框架）详解

郭老二

已于 2023-11-09 21:40:51 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

于 2023-09-21 19:00:00 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010168781/article/details/133063802

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本文详细介绍了ROS2的导航框架Nav2的源码结构，包括各模块的功能，如nav2_amcl（自适应蒙特卡洛定位）、nav2_controller（路径控制）和nav2_costmap_2d（代价地图构建）。还解析了nav2_bringup的启动过程，如get_package_share_directory方法和LaunchDescription的使用。

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

ROS2的导航框架项目是Nav2，源码是navigation2，地址：https://github.com/ros-planning/navigation2

1）根目录列表

~/git/navigation2$ ls
codecov.yml  nav2_amcl           nav2_collision_monitor     nav2_costmap_2d         nav2_msgs                               nav2_rviz_plugins      nav2_theta_star_planner  navigation2
doc          nav2_behaviors      nav2_common                nav2_dwb_controller     nav2_navfn_planner                      nav2_simple_commander  nav2_util                README.md
Dockerfile   nav2_behavior_tree

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