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RSS订阅原创 开始研究nav2框架和算法原理
nav2_map_server负责加载和广播环境地图，可以是静态配置文件的静态地图，也可以是运行时加载的动态地图（应该是来自slam之类的），加载地图可以从launch阶段的.map文件（应该主要是仿真时），也可以通过yaml描述文件。AMCL，好像这个是结合nav2_map_server，可以在读取yaml或则.map文件的地图数据后，完成定位（借助传感器），这样就相当于完成了静态环境构建，不需要使用SLAM包了。然后会用了，还要进一步研究算法，无人机领域的算法还好，但该搞定的概念一个都不能少。
2024-06-14 17:34:03
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原创 编译navigation2
之前搞定了ROS2，下一步就去研究nav2，一个导航库，因为工作需要，我要从一个嵌入式软件工程师，转到算法工程师了，不准备搞学院派的mabltab或者python那一套，而是准备直接从ros2开始搞，反正各种工具都挺全面的。点开外部依赖通过rosdep能安装，内部依赖却没有在官网教程说，只在代码的readme文档或者package.xml写了，不知道是不是我没找到相关的说明，有点坑，去这个网站找包，版本要求也会在索引中列出来。
2024-06-06 12:35:47
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空空如也
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