DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-04 Fast DDS编译

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前言

Fast DDS的安装方法可以参考技术手册：
https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/v2.14.1/installation/sources/sources_linux.html#
该章节描述了各种操作系统下如何安装Fast DDS。
本文以ubuntu20.04为例，按照手册的指导，以source的方式进行编译安装。

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一、安装方式

Fast DDS支持binary和source安装方式。

二、source安装方式

按照手册的描述，主要分为Fast DDS library、Fast DDS Python bindings、Fast DDS-Gen这三部分的编译和安装。

1.Fast DDS library

会安装以下3个库：
foonathan_memory_vendor：一个兼容STL的c++内存分配器库
fastcdr：一个c++库，根据标准CDR序列化机制进行序列化
fastrtps：Fast DDS的核心库

1.1 安装以下工具

sudo apt install cmake g++ python3-pip wget git

1.2 安装依赖库

Asio and TinyXML2 libraries：

Asio是一个用于网络和低级I/O编程的跨平台c++库，它提供了一致的异步模型。TinyXML2是一个简单、小巧且高效的c++ XML解析器。

sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

OpenSSL：加密库

sudo apt install libssl-dev

Libp11 and SoftHSM libraries

Libp11为OpenSSL提供pkcs# 11支持。这是一个可选的依赖项，只有当eprosima Fast DDS与安全性和pkcs# 11 uri一起使用时才需要。

sudo apt install libp11-dev

SoftHSM是硬件安全模块(HSM)的软件实现。如果启动了eProsima Fast DDS测试，并且系统上安装了libp11，则还需要SoftHSM运行pkcs# 11特性的测试。

sudo apt install softhsm2

注意，softhsm2包创建了一个名为softhsm的新组。为了授予对HSM模块的访问权限，用户必须属于这个组。

sudo usermod -a