DDS（Data Distribution Service）数据分发服务-05 Fast DDS框架-3（Subscriber）

最新推荐文章于 2025-05-26 15:42:11 发布

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#java #网络 #服务器 #物联网

文章目录

前言
一、Subscriber
- Subscriber
二、DataReader
- SampleInfo
如何接受并处理DataReader的数据

前言

本章介绍Subscriber。

一、Subscriber

订阅是通过DataReader与Subscriber实体来实现的。DataReader由Subscriber创建，DataReader将绑定到将要接收的数据类型的Topic。然后，DataReader将开始接收来自与此主题匹配的远程Publisher发布的消息。
当Subscriber接收到数据时，它通知用户应用程序有新数据可用，应用程序可以使用DataReader来获取接收到的数据。
在这里插入图片描述

Subscriber

Subscriber作为一个容器，可创建多个DataReader，通过SubscriberQos对其进行管理。各个DataReader会SubscriberQos的统一影响，除此之外是相互独立的。Subscriber可以为不同的主题数据托管不同的DataReader。

SubscriberQos类包含了适用于Subscriber的策略：

QosPolicy class	Accessor/Mutator
PresentationQosPolicy	presentation()
PartitionQosPolicy	partition()
GroupDataQosPolicy	group_data()
EntityFactoryQosPolicy	entity_factory()

SubscriberListener监听器类：
SubscriberListener继承于DataReaderListener，默认情况下会优先调用DataReaderListener的回调，除非DataReaderListener没有匹配的回调或者被StatusMask屏蔽了相应状态，此类情况下会调用SubscriberListener的回调。
SubscriberListener另外新增了on_data_on_reader的回调：这个回调是对所有包含的DataReader有效，只有任意一个DataReader有数据达到，则触发回调。当同时有几个DataReader有数据到达时，只会触发一次回调，必须在回调函数中把所有DataReader数据读完。
创建Subscriber
由DomainParticipant调用create_subscriber创建，必须传入参数SubscriberQos，可选参数SubscriberListener和StatusMask。

二、DataReader

DataReader由Subscriber创建，必须与一个Topic绑定。Topic必须在DataReader创建前存在。DataReader创建之后，在接受到Publisher的发布后，应用程序可以调用DataReader的DataReader::read_next_sample()或DataReader::take_next_sample()成员函数获取数据。

DataReaderQos类包含了适用于DataReader的Qos策略：

QosPolicy class	Accessor/Mutator
DurabilityQosPolicy	durability()
DurabilityServiceQosPolicy	durability_service()
DeadlineQosPolicy	deadline()
LatencyBudgetQosPolicy	latency_budget()
LivelinessQosPolicy	latency_budget()
ReliabilityQosPolicy	reliability()
DestinationOrderQosPolicy	destination_order()
HistoryQosPolicy	history()
ResourceLimitsQosPolicy	resource_limits()
LifespanQosPolicy	lifespan()
UserDataQosPolicy	user_data()
OwnershipQosPolicy	ownership()
PropertyPolicyQos	properties()
RTPSEndpointQos	endpoint()
ReaderResourceLimitsQos	reader_resource_limits()
RTPSEndpointTimeBasedFilterQosPolicy	time_based_filter()
ReaderDataLifecycleQosPolicy	reader_data_lifecycle()
RTPSReliableReaderQos	reliable_reader_qos()
TypeConsistencyQos	type_consistency()
DataSharingQosPolicy	data_sharing()

DataReaderListener监听器类，包含以下回调函数：
on_data_available()：在DataReader上有应用程序可用的新数据更新时，触发回调。如果一次接收到几个新的数据更改，则只能为所有这些更改发出一个回调调用，而不是每个更改发出一个回调调用。如果应用程序在此回调中检索接收到的数据，则必须继续读取数据，直到没有留下新的更改。
on_subscription_matched()：DataReader匹配到DataWriter，或者与之前已匹配的DataWriter停止连接，会触发回调。
on_requestd_deadline_missed ()：DataReader没有在DataReaderQos上配置的截止时间内接收数据。
on_requested_incompatible_qos(): DataReader已经找到了一个与Topic匹配的DataWriter，并且具有公共分区，但是QoS与DataReader上定义的QoS不兼容。
on_liveliness_changed()：匹配的DataWriter的活跃状态发生了变化。非活动的DataWriter变成活动的，或者反过来。
on_sample_rejected()：DataReader拒绝接受数据样本时，触发回调。拒绝的原因参考SampleRejectedStatusKind。
on_sample_lost()：数据样本丢失时触发回调。
创建DataReader：
由Subscriber调用create_datareader，创建时必须绑定topic和DataReaderQos，DataReaderListener和StatusMask可选。

SampleInfo

DataReader返回读取到的数据时，同时会返回一个SampleInfo实例。SampleInfo包含了数据的其他附加信息。比如valid_data字段为false，则DataReader不会通知应用程序更新实例中的新值，而是只通知状态更改，并且必须丢弃返回的数据值。SampleInfo包含以下字段：