DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-05 Fast DDS框架-2（Publisher）

前言

上一章节介绍了DDS的核心模块和Domain的基本架构，本章节介绍Publisher。

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一、Publisher

Publisher实体结构图。

Publisher

Publisher充当一个容器，可创建、包含并管理多个DataWriter对象。可以通过QoS对DataWriter进行统一配置或分组配置。属于同一Publisher的DataWriter对象之间除了发布者的PublisherQos之外没有任何其他关系，是独立的。Publisher可以按照数据的特点，为不同的主题和数据类型托管不同服务策略的DataWriter对象。

PublisherQos

PublisherQos类包含以下适用于Publisher的Qos策略：

QosPolicy class	Accessor/Mutator
PresentationQosPolicy	presentation()
PartitionQosPolicy	partition()
GroupDataQosPolicy	group_data()
EntityFactoryQosPolicy	entity_factory()

PublisherListener

PublisherListener是一个抽象类，定义了Publisher实体的状态更改时触发的回调函数。默认情况下，所有回调都是空的，什么都不做。用户可以实现该类的并覆写覆盖所需的回调。未被覆盖的回调函数将保持其空实现。PublisherListener继承自DataWriterListener。因此，它能够对报告给DataWriter的所有事件作出反应。PublisherListener完全继承DataWriterListener，没有新增其他新的回调。

创建Publisher

通过DomainParticipant 的create_publisher() 创建。通过delete_publisher()销毁。
必要的参数：
PublisherQos，可以指定默认参数： PUBLISHER_QOS_DEFAULT
可选参数： PublisherListener和StatusMask

DataWriter

一个DataWriter只连接到一个创建它的Publisher。每个DataWriter自创建以来只能绑定到单个Topic。此主题必须在创建DataWriter之前存在，并且必须绑定到DataWriter要发布的数据类型。一旦创建了DataWriter，应用程序就可以使用DataWriter上的write()成员函数通知数据值的变化。这些更改将发送到与此发布相匹配的所有订阅。