【二】Fast-DDS编译、安装、运行

前言

Fast-DDS是ROS2核心组件，是ROS2底层通信框架，通过剖析Fast-DDS不仅能了解Fast-DDS实现、了解DDS协议，更为后续了解ROS2及如何实现一个可靠的分布式系统打下坚实基础。

安装依赖

Fast-CDR

下载后，解压并进入目录，执行以下命令安装

https://github.com/eProsima/Fast-CDR

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

foonathan memory

下载后，解压并进入目录，执行以下命令安装

https://github.com/foonathan/memory

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE="buildtype" -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF ..
sudo cmake --build . -- install

(boost)asio

sudo apt-get install libasio-dev -y

TinyXML2

sudo apt-get install libtinyxml2-dev

Fast-DDS

下载后，解压并进入目录，执行以下命令安装

https://github.com/eProsima/Fast-DDS

mkdir build && cd build
# 如果想调试，可以使用调试模式 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
cmake ..
make -j4
sudo make install

至此，Fast-DDS已经安装成功，后面就是运行起来