2、扰动观测器基础与应用详解

扰动观测器基础与应用详解

1. 扰动观测器类型及设计概念

1.1 设计方法的灵活性

在设计要在数字计算机上实现的程序时，没有通用的最佳设计方法，具体设计由设计者自行决定。

1.2 观测器与控制系统设计概念

在扰动观测器（DOB）中，扰动估计值 $\hat{d}(t)$ 常带有符号反馈以消除扰动。图 1 展示了使用 DOB 的基本控制系统结构。

graph LR
    classDef startend fill:#F5EBFF,stroke:#BE8FED,stroke-width:2px;
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    classDef decision fill:#FFF6CC,stroke:#FFBC52,stroke-width:2px;

    A(参考输入 r):::process --> B(外部控制器):::process
    B --> C(控制器):::process
    C --> D(输入 u):::process
    D --> E(控制对象):::process
    E --> F(输出 y):::process
    G(扰动 d):::process --> E
    H(扰动估计值 \hat{d}):::process --> I(+):::process
    I --> E
    J(误差 e):::process --> C
    K(加