10、RxJava 高级操作符详解

RxJava 高级操作符详解

1. ambWith() 与 amb() 操作符

可以使用非静态的 ambWith() 编写等效程序,但它的可读性较差,因为它隐藏了 amb() 的对称性。看起来像是将第二个流应用于第一个流之上,而实际上两个流应该被平等对待。示例代码如下:

stream(100, 17, "S")
        .ambWith(stream(200, 10, "F"))
        .subscribe(log::info);

无论使用哪种版本,结果都是相同的。慢流产生事件的频率较低,但第一个事件在 100 毫秒后出现,而快流在 200 毫秒后开始。 amb() 的作用是首先订阅两个 Observable ,当在慢流中遇到第一个事件时,它会立即取消订阅快流,并只转发慢流的事件。操作流程如下:
1. 订阅慢流(S)。
2. 订阅快流(F)。
3. 当慢流出现第一个事件时,取消订阅快流。
4. 只转发慢流的事件。

示例日志如下:

14:46:13.334: Subscribe to S
14:46:13.341: Subscribe to F
14:46:13.439: Unsubscribe from F
14:46:13.442: S0
14:46:13.456: S1
14:46:13.473: S2
14:46:13
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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