18、C语言预处理与动态内存管理详解

C语言预处理与动态内存管理详解

1. C语言预处理器指令

1.1 #else与#ifdef、#ifndef指令

在预处理过程中, #else 指令可反转 #if 的逻辑。例如,若定义了 DEBUG debug 调用会被替换为 printf 调用;反之,则被替换为空。示例如下:

#if defined(DEBUG)
    #define debug printf
#else
    #define debug
#endif

#ifndef 指令在符号未定义时为真,其使用方式与 #ifdef 类似。

1.2 符号定义方式

符号可通过以下三种方式定义:
- 程序内定义 :使用 #define 指令,如 #define DEBUG 1
- 命令行定义 :使用 -D 选项,例如 gcc -Wall -Wextra -DDEBUG -o prog prog.c ,此命令在程序开始前定义了 DEBUG 符号。
- 预处理器预定义 :预处理器会定义一些符号,如 __VERSION__ (指定编译器版本)和 __linux (在 Linux 系统中)。可使用 gcc -dM -E - < /dev/null 查看系统预定义的符号。

1.3 包含文件

#include 指令用于将整个文件包含进来,就像它是原文件的一部分。有两种形式:
- #include <file.h> :用于包含系统头文件。
- #include "file.h" :用于包含用户创建的文件。

为避免头文件被重复包含导致符号重复定义等问题,可采用以下设计模式添加哨兵:

#ifndef __FILE_NAME_H__
#define __FILE_NAME_H__
// 文件内容
#endif __FILE_NAME_H__

1.4 其他预处理器指令

  • #warning :显示编译器警告,示例:
#ifndef PROCESSOR
#define PROCESSOR DEFAULT_PROCESSOR
#warning "No processor -- taking default"
#endif // PROCESSOR
  • #error :发出错误并停止程序编译,示例:
#ifndef RELEASE_VERSION
#error "No release version defined. It must be defined."
#endif // RELEASE_VERSION
  • #pragma :定义依赖于编译器的控制,示例:
// 关闭缺少原型的警告
#pragma GCC diagnostic ignored "-Wmissing-prototypes"
#include "buggy.h"
// 重新开启警告
#pragma GCC diagnostic warning "-Wmissing-prototypes"

1.5 预处理器技巧

当需要临时禁用部分代码进行测试时,可使用条件编译。例如,原代码如下:

int processFile(void) {
    readFile();
    connectToAuditServer();
    if (!audit()) {
        printf("ERROR: Audit failed\n");
        return;
    }
    crunchData();
    writeReport();
}

若要移除审计部分,可使用条件编译:

int processFile(void) {
    readFile();
#ifdef UNDEF
    connectToAuditServer();
    if (!audit()) {
        printf("ERROR: Audit failed\n");
        return;
    }
#endif // UNDEF
    crunchData();
    writeReport();
}

也可使用 #if 0 / #endif 达到相同效果。

2. 嵌入式与非嵌入式编程的区别

对比项 嵌入式编程 非嵌入式编程
I/O 操作 直接对设备进行写入,需了解设备细节 调用 write 让操作系统完成工作,包括缓冲和处理实际设备
内存管理 内存有限,需清楚每个字节的使用情况 有操作系统和内存映射系统,可使用大量内存,部分程序会浪费内存
程序加载 由外部加载器(如 ST - LINK)加载到闪存,程序常驻闪存 操作系统按需加载和卸载程序
程序运行 只运行一个程序,程序不会停止 可同时运行多个程序,程序可退出并返回控制权给操作系统
数据存储 所有数据存储在内存中 有文件系统,可读写文件、屏幕、网络等外设
错误处理 程序自身处理错误,错误可能导致系统崩溃 操作系统捕获未处理的错误,防止程序损坏其他资源

3. 动态内存管理

3.1 基本堆内存分配与释放

使用 malloc 函数从堆中获取内存,其一般形式为 pointer = malloc(number - of - bytes); 。例如:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

int main() { 
    struct aList* listPtr = malloc(sizeof(*listPtr)); 
    if (listPtr == NULL) { 
        printf("ERROR: Ran out of memory\n"); 
        exit(8); 
    } 
    // 释放内存
    free(listPtr); 
    listPtr = NULL;
    return (0); 
}

为确保分配正确的字节数,建议使用 malloc(sizeof(*pointer)) 模式,避免遗漏 * 导致分配错误。同时,分配内存后要检查 malloc 是否返回 NULL ,释放内存后将指针置为 NULL 以避免悬空指针。

3.2 链表的使用

单链表是一种基本的数据结构,与数组相比,它没有固定大小,插入和删除操作更快(数组搜索更快)。例如,在存储电话簿姓名时,若不确定姓名数量且可能随时添加或删除,链表是更好的选择。链表的每个节点从堆中分配,通过一个指针指向第一个节点,第一个节点再指向第二个节点,以此类推。

graph LR
    A[头节点] --> B[节点1]
    B --> C[节点2]
    C --> D[节点3]
    D --> E[节点n]

4. 编程问题

4.1 交换两个整数的宏

#define SWAP_INT(a, b) do { int temp = a; a = b; b = temp; } while(0)

4.2 交换任意类型两个整数的宏(需了解 GCC 的 typeof 关键字)

#define SWAP(a, b) do { typeof(a) temp = a; a = b; b = temp; } while(0)

4.3 判断字符是否为小写字母的宏

#define islower(x) ((x) >= 'a' && (x) <= 'z')

4.4 分析 zsmall.c 程序(https://www.cise.ufl.edu/~manuel/obfuscate/zsmall.hint)

此程序是混淆 C 语言竞赛的获胜者,它仅打印素数列表,但所有计算和循环都通过预处理器完成。具体分析需深入研究其代码逻辑。

5. 堆内存分配与释放的深入探讨

5.1 内存分配错误处理

在使用 malloc 进行内存分配时,错误处理至关重要。虽然在某些情况下,我们可能认为系统内存充足, malloc 不会失败,但为了程序的健壮性,仍需进行错误检查。以下是一个更详细的错误处理示例:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

int main() { 
    struct aList* listPtr = malloc(sizeof(*listPtr)); 
    if (listPtr == NULL) { 
        perror("malloc failed"); 
        exit(EXIT_FAILURE); 
    } 
    // 使用分配的内存
    // ...
    // 释放内存
    free(listPtr); 
    listPtr = NULL;
    return (0); 
}

在上述代码中,使用 perror 函数输出更详细的错误信息, EXIT_FAILURE 是标准库中定义的表示程序异常退出的常量。

5.2 内存泄漏问题

内存泄漏是指程序在运行过程中,分配的内存没有被正确释放,导致可用内存不断减少。以下是一个内存泄漏的示例:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

int main() { 
    struct aList* listPtr = malloc(sizeof(*listPtr)); 
    if (listPtr == NULL) { 
        perror("malloc failed"); 
        exit(EXIT_FAILURE); 
    } 
    // 未释放内存
    // free(listPtr); 
    // listPtr = NULL;
    return (0); 
}

为避免内存泄漏,应确保在不再使用内存时,及时调用 free 函数释放内存,并将指针置为 NULL

5.3 悬空指针问题

悬空指针是指指针指向的内存已经被释放,但指针仍然保留该内存地址。使用悬空指针会导致未定义行为,可能引发程序崩溃或数据损坏。以下是一个悬空指针的示例:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

int main() { 
    struct aList* listPtr = malloc(sizeof(*listPtr)); 
    if (listPtr == NULL) { 
        perror("malloc failed"); 
        exit(EXIT_FAILURE); 
    } 
    free(listPtr); 
    // 悬空指针使用
    listPtr->name[0] = 'A'; 
    return (0); 
}

为避免悬空指针问题,在释放内存后,应将指针置为 NULL

6. 链表操作的实现

6.1 链表节点的插入操作

在链表中插入节点是常见的操作之一。以下是一个在链表头部插入节点的示例:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

// 在链表头部插入节点
struct aList* insertAtHead(struct aList* head, const char* name) {
    struct aList* newNode = malloc(sizeof(*newNode));
    if (newNode == NULL) {
        perror("malloc failed");
        return head;
    }
    snprintf(newNode->name, sizeof(newNode->name), "%s", name);
    newNode->next = head;
    return newNode;
}

int main() { 
    struct aList* head = NULL; 
    head = insertAtHead(head, "Node 1");
    head = insertAtHead(head, "Node 2");
    // 遍历链表
    struct aList* current = head;
    while (current != NULL) {
        printf("%s\n", current->name);
        current = current->next;
    }
    // 释放链表内存
    while (head != NULL) {
        struct aList* temp = head;
        head = head->next;
        free(temp);
    }
    return (0); 
}

6.2 链表节点的删除操作

删除链表中的节点也是常见操作。以下是一个删除指定名称节点的示例:

#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 
#include <string.h>

// 单链表结构
struct aList { 
    struct aList* next; // 指向下一个节点
    char name[50];      // 节点名称
}; 

// 删除指定名称的节点
struct aList* deleteNode(struct aList* head, const char* name) {
    struct aList* current = head;
    struct aList* prev = NULL;

    while (current != NULL && strcmp(current->name, name) != 0) {
        prev = current;
        current = current->next;
    }

    if (current == NULL) {
        return head;
    }

    if (prev == NULL) {
        head = current->next;
    } else {
        prev->next = current->next;
    }

    free(current);
    return head;
}

int main() { 
    struct aList* head = NULL; 
    head = insertAtHead(head, "Node 1");
    head = insertAtHead(head, "Node 2");
    head = deleteNode(head, "Node 1");
    // 遍历链表
    struct aList* current = head;
    while (current != NULL) {
        printf("%s\n", current->name);
        current = current->next;
    }
    // 释放链表内存
    while (head != NULL) {
        struct aList* temp = head;
        head = head->next;
        free(temp);
    }
    return (0); 
}

7. 动态内存管理的最佳实践

7.1 遵循设计模式

在进行内存分配时,遵循 malloc(sizeof(*pointer)) 模式,确保分配正确的字节数。同时,在释放内存后将指针置为 NULL ,避免悬空指针问题。

7.2 错误检查

对每个可能返回错误的函数调用进行错误检查,特别是 malloc 函数。使用 perror fprintf 输出详细的错误信息,方便调试。

7.3 模块化设计

将内存分配和释放操作封装在函数中,提高代码的可维护性和复用性。例如,将链表的插入、删除和释放操作封装成独立的函数。

7.4 内存调试工具

使用内存调试工具,如 Valgrind,帮助检测内存泄漏和悬空指针等问题。以下是使用 Valgrind 检查程序内存问题的示例命令:

valgrind --leak-check=full ./your_program

8. 总结

C 语言的预处理器和动态内存管理是 C 编程中的重要部分。预处理器通过各种指令,如 #define #include 等,提供了强大的文本处理能力,可实现条件编译、宏定义等功能。动态内存管理则允许程序在运行时分配和释放内存,使用 malloc free 函数可创建复杂的数据结构,如链表。

在使用预处理器和动态内存管理时,需要注意一些问题。预处理器不理解 C 语法,因此要遵循一定的风格规则和编程模式。动态内存管理中,要注意内存泄漏、悬空指针等问题,遵循最佳实践,提高程序的健壮性和可维护性。

通过掌握这些知识和技巧,开发者可以更好地利用 C 语言的特性,编写高效、稳定的程序。无论是嵌入式编程还是非嵌入式编程,这些知识都具有重要的应用价值。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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