30、自动导引车定位与五轴数控加工刀具轴向量优化技术解析

自动导引车定位与五轴数控加工刀具轴向量优化技术解析

自动导引车（AGV）定位算法

AGV 的定位算法主要分为静态定位计算和动态定位计算两部分。

静态定位计算

当 AGV 处于初始静止状态时，为确保其初始位置的精度，会将通过匹配获得的三个反射器的全局位置信息输入到静态定位计算算法中，以此来确定 AGV 的位置。具体步骤如下：
1. 数据准备 ：完成数据匹配后，获取三个反射器的全局坐标 ([X_1, Y_1])、([X_2, Y_2])、([X_3, Y_3])，反射器中心与激光雷达的绝对距离 (d_1)、(d_2)、(d_3)，以及反射器中心在全局坐标系中的角度 (\alpha_1)、(\alpha_2)、(\alpha_3)。
2. 距离计算 ：计算反射器之间在 X 轴和 Y 轴上的距离，分别用变量 (LX_{13})、(LY_{13})、(LX_{23}) 和 (LY_{23}) 表示。然后找出反射器坐标与其距离之间的关系，用变量 (r_{13}) 和 (r_{23}) 表示，计算公式如下：
- (r_{13} = X_1^2 - X_3^2 + Y_1^2 - Y_3^2 - d_3^2 + d_1^2)
- (r_{23} = X_2^2 - X_3^2 + Y_2^2 - Y_3^2 - d_3^2 + d_2^2)
3. 坐标计算 ：根据三边定位形成的关系，得到 AGV 的全局坐标 ([X_{pose}, Y_{pose}])，计算公式为：
- (X_{pose} = (LY_{13}r_{23