24、不确定车间环境下考虑障碍物影响因子的多AGV调度模型及六自由度解耦平移旋转并联机构类型综合

不确定车间环境下考虑障碍物影响因子的多AGV调度模型及六自由度解耦平移旋转并联机构类型综合

1 多AGV调度模型概述

在柔性制造车间中，多AGV的任务调度和路径规划对于提高车间物流效率至关重要。以往的调度模型虽能实现AGV的任务分配，但未考虑实际车间环境对AGV行驶路线的影响，导致计算结果有偏差。为减少这种不确定性的影响，提出了带有障碍物影响因子的多AGV调度模型。

2 多AGV调度模型的数学建模

2.1 模型推导

制造车间中有W个AGV和N个工作站，AGV负责将物料运输到工作站，需满足以下假设：
1. AGV和物料初始位置在仓库，完成运输任务后返回仓库。
2. 每个AGV可从仓库向多个工作站运输物料，但每个工作站只分配一个AGV，且不可重复分配。
3. AGV数量少于工作站数量。
4. 不考虑AGV运输过程中的碰撞和故障。
5. 所有AGV和机器在零时刻可用。

相关公式如下：
- 系统中所有AGV的总行驶距离：$d_m = \sum_{m = 1}^{W}(d_{me} + d_{ml})\delta$
- AGV利用率：$\eta = \frac{\sum_{m = 1}^{W}d_{ml}}{d_m}$
- 优化模型：$J = \alpha * min(\sum_{m = 1}^{W}d_m) + \beta * max(\eta)$

相关符号描述如下表：
| 参数 | 描述 |
| ---- | ---- |
| N | 工作站数量 |
| W | AGV数量 |
| m |