ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）

move_base - ROS Wiki

目录

一、简述

二、move_base 节点功能

三、动作 API

四、有关参数

后记：

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一、简述

        move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。 move_base 节点还维护了两个代价图，一个用于全局规划器，一个用于本地规划器（参见 costmap_2d 包），用于完成导航任务。

        这个包提供了 move_base ROS 节点，它是一个主要组件的导航栈。此节点及其配置选项的详细说明见下文。