gongdiwudu的专栏

如果是作图，或者是判别小车轨迹。为了直观地了解，从当前点到下一个点过程中，什么是左转、什么是右转，或者方向不变，这在现场实时运算中是很重要的。本篇描述其快速算法。

本文列举四类工程需求：一、硬件也要是节点。二、延迟决定流程布局以部署时间三、确定性启动。四、内存的内检、重组织等。以上都是做为机器人操作系统的刚性需求，而要完成上述四点，还必须是从系统的底层框架完成，重新构建是不能回避的障碍，因而ROS2就是全新的系统框架，与ROS1全然不同。......

​ROS中controller是个关键的概念群，掌握起来需要一大片时间；本教程教你如何编写一个可以在实时循环中执行的关节空间控制器。在阅读本文之前，最好是先看作者前面的文章做为预备知识：ROS-Control专题：PR2的六个概念【01】​......

​机器人将根据路径规划器移动（找到 A 点和 B 点之间的最佳路径，避开障碍物）。有许多算法可以找到最佳路径。通常，机器人运动的最佳路径是通过A*算法（参见我的文章和C++中的实现）进行搜索，该算法在关节空间协调空间中找到最佳路径。在本文中，我们使用的是笛卡尔空间。强化学习代理使用贝尔曼方程进行路径计算​

一、前言我们这里假定用户已经安装好ros和eclipse；而且建立了一个用户开发空间catkin_ws;如何实现在eclipse上开发，需要catkin配合。本篇专门介绍这个技巧。二、创建ros的eclipse工程之前我们创建的用户工作空间路径在~/catkin_ws;使用catkin将其转化成eclipse工程；cd ~/catkin_wscatkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"进入build文件夹，用