MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列4 CAN指令说明

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已于 2025-02-19 11:19:35 修改

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分类专栏：闭环步进—E系列文章标签：电机控制电机经验分享闭环步进电机闭环步进

于 2024-12-24 18:20:27 首次发布

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文章目录

第1部分产品介绍
第2部分 CAN报文格式说明
第3部分 CAN指令说明
第4部分 CAN控制电机运行说明

第1部分产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。
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第2部分 CAN报文格式说明

报文使用标准帧，数据域最大长度为8字节

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1.地址(ID)范围00~2047，默认地址为01。其中 00 为广播地址；
2.数据长度(DLC)最大值8，指示数据域字节数。
3.功能码(code)执行相应指令，例如0x30读取编码器值。
4.指令数据或返回数据，详见《CAN指令说明》。
5.校验和CRC为地址和数据域累加，取低8位。
例如读取编码器值指令：
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校验和 CRC = (0x01 + 0x30) & 0xFF = 0x31 & 0xFF = 0x31

注意：使用广播地址发送命令，从机不应答。

Cangaroo读取编码器值示例，如下图所示
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第3部分 CAN指令说明

注意1：本章节默认地址为01。
注意2：使用广播地址发送命令，从机不应答。

3.1 读取状态参数指令

1.读取进位制多圈编码器值，功能码0x30
记录上电后（使能或不使能），编码器记录的电机转动范围。
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编码器值记录当前编码器值，范围为0_{0x4000，表示0}360°。
进位值记录编码器进位值，即电机转动圈数。
进位规则：当编码器值大于0x4000，进位值加1
当编码器值小于0，进位值减1
例如：
当前编码器值为0x3FF0,正转一圈后(+0x4000)，多圈编码器值为0x13FF0。
当前编码器值为0x3FF0,反转一圈后(-0x4000)，多圈编码器值为0xFFFFFFFF3FF0。
Cangaroo示例如下：
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2.读取累加制多圈编码器值，功能码0x31。
记录上电后（使能或不使能），编码器记录的电机转动范围。
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累加规则：正转一圈，多圈编码器值 +0x4000;
反转一圈，多圈编码器值 -0x4000;
例如：
当前编码器值为0x3FF0,正转一圈后(+0x4000)，多圈编码器值为0x000000007FF0。
当前编码器值为0x3FF0,反转一圈后(-0x4000)，多圈编码器值为0xFFFFFFFFFFF0。
注：按坐标值相对/绝对运动时，使用该编码器值作为坐标。

3.读取电机实时转速，功能码0x32。
实时转单位为转/分钟。
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注：转速单位为RPM, 正转时转速大于0，反转时转速小于0。

4.读取输入累计脉冲数，功能码0x33。
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5.读取IO端口状态，功能码0x34。
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PEND 1：已到位 0：未到位
ALM 1：未告警 0：已告警

6.读取位置角度误差，功能码0x39。
预期的位置角度减去实际的位置角度得到的差值，单位：0_51200表示0360°，比如误差为1°时，数值为51200/360°= 142.222，以此类推。
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7.读取闭环驱动板的使能状态，功能码0x3A。
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enable = 1 已使能
enable = 0 未使能

8.解除堵转状态，功能码0x3D。
当电机发生堵转时，发送该命令可以解除当前堵转状态。
解除堵转后，如果再次发生堵转，仍然会触发堵转保护。
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status = 0 解除堵转失败
status = 1 解除堵转成功
注：也可通过 “ EN 电平无效方式” 解除堵转状态。

9.读取堵转标志位，功能码0x3E。
当电机发生堵转，会置位堵转标志，通过该命令可以获取到电机是否发生了堵转。如果使能了堵转保护选项，发生堵转后，驱动板会自动关闭驱动器。
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status = 0 未堵转
status = 1 已堵转

3.2 设置系统参数指令

1.校准电机
功能码0x80。
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status = 0 正在校准
status = 1 校准成功
status = 2 校准失败

校准电机仅判断电机转向和编码器关系，即电机顺时针转时，编码器值增加或减少，如电机相线按出厂默认接线，无需校准。
校准时电机会转动 15 度，完成后自动复位重启。

2.设置工作模式
功能码0x82。
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mode = X0 脉冲+脉冲开环 FOC 模式 (X=0 有编码器 X=1 无编码器)
mode = X1 脉冲+方向开环 FOC 模式 (X=0 有编码器 X=1 无编码器)
mode = 02 脉冲+脉冲闭环 FOC 模式
mode = 03 脉冲+方向闭环 FOC 模式（默认）
mode = X4 CAN 总线开环 FOC 模式 (X=0 有编码器 X=1 无编码器)
mode = 05 CAN 总线闭环 FOC 模式
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status = 0 设置失败
status = 1 设置成功
注 1：脉冲控制模式，最高输入频率 300KHz
总线控制模式，最高转速 3000RPM
注 2： X=0 有编码器,即电机轴有磁铁，驱动板安装在背后，可以读取编码器值
X=1 无编码器,即电机轴无磁铁，驱动板可任意安装，不能读取编码器值

3.设置工作电流Ma
功能码0x83。
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