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Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal Control 先读博客：轨迹生成】参数化最优控制 约束-控制-图形参数 状态空间 x⃗=(x,y,θ,κ) \vec{x}=(x,y,\theta ,\kappa ) x=(x,y,θ,κ) 将状态表示为关于弧长的表达式： κ(s)=κ0+as+bs2+cs3θ(s)=θ0+∫0κ(s)  =θ0+κ0s+as22+bs33+cs44x(s)=x0+∫0cos⁡(θ(s))

nelder mead方法介绍 图形化介绍 数学表达式介绍 代码实现 % f 是函数句柄或者是符号函数，只接受一个 N 维行矢量作为输入变量， 并返回一个函数值 % x0 是 N 维行矢量， xerr 是一个标量 function [xmin, fmin] = NelderMead(fin, x0, xerr) N = numel(x0); % f 是 N 元函数 x = zeros(N+1,N); % 预赋值 if isa(fin, 'function_handle') %f是函数句柄还是符号函数

题目 目标函数与导数，目标值为F0=(0,0)F_0=(0,0)F0​=(0,0)，初值估计为x=(0,0)x=(0,0)x=(0,0) F(x,y)=(x2−10x+y2+8xy2+x−10y+8)F′(x,y)=(2x−102yy2+12xy−10) F\left( x ,y\right) =\left( \begin{array}{c} x^2-10x+y^2+8\\ xy^2+x-10y+8\\ \end{array} \right) \quad F^{'}(x,y)=(\begin{matri