ros2 grid map 安装与使用

最新推荐文章于 2025-02-18 14:10:08 发布
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#机器人

本文讲述了在安装GridMap时遇到的依赖缺失问题，重点在于如何手动下载并整合pcl-ros，解决编译过程中关于Eigen的错误。解决步骤包括注释掉EIGEN_EMPTY_STRUCT_CTOR删除后的编译问题。

安装

切换到foxy分支
按照教程来安装

安装依赖

安装依赖这步，缺少了pcl-ros的安装

rosdep install -y --ignore-src --from-paths src

手动去下载pcl-rosfoxy分支下载
将pcl-ros部分放到~/gridmap_dep/src目录下
如下图
在这里插入图片描述
接着按照剩下的流程走完即可

报错

问题一：
执行编译与安装报错

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

/home/lrm/gridmap_ws/src/grid_map/grid_map_core/include/grid_map_core/eigen_plugins/FunctorsPlugin.hpp:32:51: error: expected ‘;’ at end of member declaration

解决
查看了下Eigen最新提交记录，EIGEN_EMPTY_STRUCT_CTOR 被删除了
注释即可
在这里插入图片描述

grid map算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装grid_map栅格地图及示例运行
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