E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件

报错：

hostname@ubuntu:~$ sudo apt-get update
忽略:1 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease
命中:2 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu focal InRelease
错误:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release
404 Not Found [IP: 202.141.176.110 80]
命中:4 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu focal-updates InRelease
命中:5 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu focal-backports InRelease
命中:6 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu focal-security InRelease
正在读取软件包列表… 完成
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

分析：

由于我的ubuntu是20.04，对应的ROS镜像是focal版本，所以我去USTC的镜像源查看，发现没有focal版本的，http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists/ 这个镜像源有xenial等其他版本的ubuntu镜像，那么我们就需要更换镜像了。

更换镜像

ROS镜像
在wiki上查找国内可用的镜像，发现清华镜像有focal版本的，即noetic版本。

更换ros源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

更换为清华镜像源后应该会出现秘钥的错误

更改秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

经过上面的更改后再执行sudo apt-get update 就问题了